本文选择中菱6.5寸机器人agv轮毂伺服电机进行学习。
产品概述：
ZLAC8015D 为高性能数字式伺服双轮毂电机驱动器，系统结构简单，集成度高,集成了 485 和 CAN 总线通讯及单轴控制器功能。
特点：
1、采用 CAN 总线通讯，支持 CANopen 协议的 CiA301 及 CiA402 子协议，最多可挂载 127 个设备；CAN 总线通讯波特率范围 100-1000Kbps，默认500Kbps；
2、支持位置控制、 速度控制和转矩控制等工作模式，用户可以通过总线控制电机启停及对电机运行实时状态进行查询；
3、输入电压：24~48VDC；
4、两个隔离信号输入口， 可编程， 实现驱动器使能、 启停、 急停和限位等功能；
5、具有过压、过流等保护功能，适合各种服务机器人；
CAN 通讯端口说明:
ZLAC8015D 系列驱动器提供了 8PIN 的通讯端口， 引脚定义详见通讯端口，分别为 CANH、 CANL、 CANH 和 CANL。
