书籍：A Robotic Framework for the Mobile Manipulator: Theory and Application
作者：Nguyen Van Toan，Phan Bui Khoi
出版：CRC Press
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01 书籍介绍
《多层建筑中的移动工作机器人框架》通过提出并形成一个适用于现代多层建筑的移动机械臂，帮助读者可视化了能够使机器人系统在目标环境中工作的一个端到端的工作流程。从产品的角度来看，本书被视为理论与实际产品之间的桥梁，其中主要关注机器人软件模块和机器人系统集成。最后，读者将对如何在现实世界中构建和集成各种单一机器人模块以服务于一系列设计任务有一个基础了解。
本书着重强调的一件事是如何使机器人系统独立工作，无需人工干预。众所周知，机器人系统是由各种类型的单个功能构建而成的。要使机器人产品独立工作，机器人系统必须具有自动切换任务的能力。然而，几乎所有的研究都只关注单个机器人软件模块，尽管机器人系统集成至关重要。
关于这个问题，本书介绍了以下内容：
第1章明确了本书的目的，介绍了机器人系统集成的重要性和当前问题，以及为实现既定目标需要完成的工作。
第2章采用面向任务的方法，提出了机器人系统的硬件和软件模块。为了说明问题，提出一个可以在多层建筑中工作的机器人系统。之后，构建了一个机器人框架，帮助所提出的机器人系统改变其工作楼层。
第3章分析了所提出的机器人系统的运动学和动力学。
第4章介绍移动机器人导航的核心功能，包括定位和建图、全局定位、环境建模、路径生成和跟随以及避障。
第5章简要介绍了所提出的机器人系统的机械臂操作工作，以适应软件系统，涉及机械臂建模的公式化、轨迹规划和控制。
第6章介绍了一些感知工作，以帮助所提出的移动机械臂成功改变其工作楼层，包括电梯按钮检测、电梯按钮灯光状态检查、电梯门状态检查、人体检测和楼层数识别。
第7章提出了一个机器人决策系统，用于集成单个机器人模块，其目的是帮助所提出的机器人系统自动切换任务，无需人工干预即可工作。
02 作者简介
Nguyen Van Toan是韩国机器人技术研发中心Syscon、Robot Land的首席研究员。他目前正在韩国首尔国立科技大学电气与信息工程系攻读博士学位。
Phan Bui Khoi于1997年在俄罗斯科学院机械工程研究所获得机器人博士学位。他是河内科技大学机器人与机电系统动力学与控制的副教授。
03 书籍大纲
