ros2_control是使用（ros2）对机器人进行（实时）控制的框架。
它的包是ros（机器人操作系统）中使用的ros_control包的重写。
ros2_control的目标是简化新硬件的集成并克服一些缺点。
如果您不熟悉控制理论，请对其有所了解（例如，在维基百科上），以熟悉本手册中使用的术语。
体系结构
Controller Manager
控制器管理器（CM）连接ros2_control框架的控制器和硬件抽象端。
它还作为用户通过ROS服务的入口点。
CM实现了一个没有执行器的节点，因此可以将其集成到自定义设置中。
不过，对于标准用户，建议使用controller_manager包中ros2_control_node文件中实现的默认节点设置。
本手册假定您使用此默认节点设置。
一方面，CM管理（例如，加载、激活、停用、卸载）控制器和所需的接口。
另一方面，它可以访问硬件组件（通过资源管理器），即它们的接口。
控制器管理器匹配所需和提供的接口，在激活时为控制器提供硬件访问权限，或在存在访问冲突时报告错误。
控制循环的执行由CM的update（）方法管理。
该方法从硬件组件读取数据，更新所有活动控制器的输出，并将结果写入组件。
Resource Manager
资源管理器（RM）为ros2_control框架抽象物理硬件及其驱动程序（称为硬件组件）。
RM使用pluginlib库加载组件，管理其生命周期以及组件的状态和命令界面。
RM提供的这种抽象使已实现的硬件组件（例如机器人和抓取器）可以重用，而无需对状态和命令接口进行任何实现和灵活的硬件应用，例如用于电机控制和编码器读取的独立硬件/通信库。
在控制循环执行中，RM的read（）和write（）方法处理与硬件组件的通信。
Controllers
ros2_control框架中的控制器具有控制理论中定义的相同功能。
他们将参考值与测量的输出进行比较，并基于此错误计算系统的输入（有关更多详细信息，请访问Wikipedia）。
这些控件是从ControllerInterface（ros2_control中的controller_interface包）派生的对象，并使用pluginlib库导出为插件。
例如，ros2_controllers存储库中的控制器上检查ForwardCommandController实现。
控制器的生命周期基于实现状态机的LifecycleNode类，如节点生命周期设计文档中所述。
执行控制循环时，将调用 update() 方法。该方法可以访问最新的硬件状态，并使控制器能够写入硬件的命令接口。
User Interfaces
用户使用Controller Manager的服务与ros2_control框架交互。
有关服务及其定义的列表，请检查controller_manager_msgs包中的srv文件夹。
虽然可以直接从命令行或通过节点使用服务调用，但存在一个用户友好的命令行界面（CLI），它与ros2 CLI集成。
这支持自动完成，并提供一系列常用命令。
基本命令是ros2控件。
有关CLI功能的描述，请参阅自述文件。
ros2controlcli包的md文件。