ROS2的概念

ROS2中每一个节点也是只负责一个单独的模块化的功能（比如一个节点负责控制车轮转动，一个节点负责从激光雷达获取数据、一个节点负责处理激光雷达的数据、一个节点负责定位等等）

节点间的通信方式：

　　1.话题topics  是一种轻量级的通信方式，用于实现发布-订阅模式，即一个节点发布数据，另一个节点订阅数据。话题是一种单向的通信方式，发布者发布数据后，无法获知数据是否被订阅者成功接收。话题的数据类型可以是ROS中定义的任意消息类型。常见的使用话题实现的场景包括传感器数据的传递、节点间的状态信息交换等。

　　2.服务service 服务是双向的，提供了一种客户端-服务器模式，即客户端向服务器发送请求，服务器响应请求并返回结果。服务可以实现双向通信，并且支持传递任意的ROS消息类型。服务的实现需要定义两个消息类型，一个用于请求，一个用于响应。常见的使用服务实现的场景包括节点之间的命令调用、请求数据等。

　　3.参数parameters 参数（Parameter）是ROS 2中节点的一种配置机制，它可以用于对节点进行设置。参数可以存储整数、浮点数、布尔值、字符串等基本类型数据，也可以存储ROS消息类型。参数的读写操作可以通过服务实现。在节点启动时，可以通过ROS参数服务器将参数传递给节点，也可以在运行时动态修改参数。常见的使用参数的场景包括节点的配置、调试等。原理基于服务。

　　4.动作action 是ROS 2中的高级通信机制，它可以实现异步的双向通信，并且支持取消、暂停、恢复等操作。动作通常用于需要执行较长时间的任务，如机器人的导航、物体识别等。与服务不同，动作可以通过话题实时发布执行状态、进度等信息，以便客户端监控执行情况。动作的实现需要定义三个消息类型，一个用于请求，一个用于响应，一个用于反馈。常见的使用动作的场景包括机器人的自主导航、物体抓取等。