陀螺仪
常见的陀螺仪为MEMS，使用硅微加工技术制造，使用科氏力。
误差模型
\[m(t)=m_t(t)+bias(t)+\epsilon(t) \\ \dot{bias}(t)=n_b(t) \]- 固定偏差bias，作为状态量估计
- 白噪声\(\epsilon(t)\)积分成角度随机游走，连续时间标准差\(\sigma\)（标定结果）除以\(sqrt(\delta(t))\)得到离散标准差
- bias随机游走，连续时间随机游走（标定结果）乘以\(sqrt(\delta(t))\)得到离散随机游走
常见的陀螺仪为MEMS，使用硅微加工技术制造，使用科氏力。