文章目录
- 前言
- 一、ESP8266 WIFI模块
- 1.1电脑热点设置
- 1.2esp8266设置
- 二、P900
- 1.接线
- 2.数传配置
- 2.1旧版P900的配置方法
- 2.2新版P900的配置方法
- 3.地面站配置
- 4.常见问题
- 三、DL-43P
前言
ubuntu20.04
一、ESP8266 WIFI模块
使用的硬件是淘宝十块钱的ESP01s
首先需要给模块刷写Pixracer的wifi模块固件,具体步骤参考博客:
PX4使用esp8266
刷写好固件后,电脑连接模块的热点,然后打开网址http://192.168.4.1
就可以对模块进行配置了
模块默认是ap模式,自身发出wifi热点,如果连接单价飞机可以采用这种方式。
在在编队时,电脑需要同时连接多架飞机,电脑/路由器发出热点,wifi模块需要配置成STA模式。
1.1电脑热点设置
首先设置电脑的wifi热点
执行
nm-connection-editor
点击弹出的页面的左下角的+号
然后选择Wi-Fi,然后点击“创建”
设置如下:
编辑连接名称、SSID、模式设置为热点,设备点击右侧的下三角形,选择相应的设备
安全设置为“WPA及WPA2个人”,自行设置8位密码
点击“添加”,自行设置IP地址和子网掩码,最后点击保存
然后关闭wifi再重新开启,可以看到显示如下:
这样电脑端就设置好了
1.2esp8266设置
连接上esp8266模块的wifi后,在浏览器访问192.168.4.1,点击Setup对模块进行设置
设置如下,WiFi Mode设置为Station
Station SSID :电脑的热点名称(参考1.2)
Station Password: 电脑的热点密码(参考1.2)
Station IP:电脑的热点IP(参考1.2)
Station Gateway: 电脑的热点网关(参考1.2)
Station Subnet: 电脑的热点掩码(参考1.2)
Host Port可以都设置为14550
每架无人机的Client Port不要重复,可以每个依次加1
Baudrate根据飞控数传口的波特率确定,默认是57600.
设置完后把esp8266接到飞控数传口(需要5V转3.3),每架无人机的ID不要一样,打开电脑热点,同时给多架飞机上电,打开QGC,会自动连接到多架无人机。
二、P900
数传资料:
链接:https://pan.baidu.com/s/1dv2CZslyRiHW8p1250Hgng?pwd=cwkj
提取码:cwkj
–来自百度网盘超级会员V6的分享
1.接线
电台的端口定义如下:
电台的TX(c口)接飞控的RX,RX(b口)接飞控的TX,5V和GND对应接即可
2.数传配置
新版P900数传(黑色)和旧版P900数传(蓝色)的配置方法不太一样,但是新版和旧版的数传可以混用。
2.1旧版P900的配置方法
旧版的数传配置要使用X-CTU软件,下载地址
2 先进入配置模式
AT&F7设置主机
AT&F8设置从机
不同的从设备设置ATS105等于不同的值
设置节点网络:ATS104=网络号;
设置波特率用ATS102
ATS102=1 115200
=2 57600
查看配置:AT&V
保存配置:AT&W
如果要设置不同的主节点对应不用的从节点,则将一类的ATS104设置成相同的
典型的主机配置:
AT&F7
ATS102=2
ATS104=12345
AT&V
AT&W
典型的从机配置:
AT&F8
ATS102=2
ATS104=12345
ATS105=(从2开始,每个数传不一样)
AT&V
AT&W
设置完后用AT&W保存
AT&V查看配置
2.2新版P900的配置方法
新版的P900数传使用普通的串口助手即可配置。配置方法见:
用usb连接电脑配置时,可能出现发送+++没有反应,建议优先尝试通过usb转串口模块接串口上配置、
XCOM如果无法配置,可以尝试用下面的串口助手
链接:https://pan.baidu.com/s/1lUpvklsUG2oW5E17z8OJSQ?pwd=3uo6
提取码:3uo6
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将数传通过USB线接到电脑,或者通过usb转ttl接到电脑。打开串口助手,注意串口助手的波特率要设置成和数传当前的波特率一样。
然后向P900发送“+++”,正常的话返回如下:
说明此时已经进入配置模式了,直接发送配置指令就可以了,注意上面发送+++的时候不需要发送新行,但是发送指令的时候每条执行都要发送新行,指令一条一条发送,配置成功会返回OK。所有指令发送完后发送AT&W保存。
3.地面站配置
地面站不会自动识别P900数传,需要手动添加连接
4.常见问题
p900数传传数据时断断续续
原因:
输出背面短路
解决办法:
把背面的双面胶等去掉
一对多通信时延时比较大
原因:
数据量太大
解决办法:
降低主从节点的通信量
三、DL-43P