简介

高速CAN（经典CAN）：ISO11898

低速CAN：ISO11519

CAN FD：兼容经典CAN 

使用场景

 多主机场景，每个设备都可以主动发送数据

物理层

帧格式

can 总线规定了数据在物理层上传输的帧格式

识别码：表示这个数据帧是发送给哪个设备

RTR位：为0表示数据帧，为1表示远程请求帧（无数据码）

IDE位：规定识别码的位数，为0表示识别码占11位（标准数据帧），为1表示识别码占29位（扩展数据帧）

DLC位：表示数据码字节数 

ACK确认位：CRC界定位后的一位，为1表示发送段发送的数据帧，为0表示接收端的应答

ACK界定位：ACK确认位后的一位，固定为1

最后7位：都是1，表示数据帧传输结束

两个CAN设备同时向总线发送数据帧，以哪个数据帧为准呢

识别码不仅是CAN设备ID，也表示设备的优先级。当总线同时出现逻辑0和逻辑1的时候，总线会被置为逻辑0，此后试图置总线为逻辑1的设备不再发送数据

CAN 位时序

规定了一位数据的哪个时刻读取电平

图有误：是PBS，非PSB

CAN 工作模式

正常模式

静默模式

回环模式

回环静默模式