launch文件中语法类似于XML文件，里面就是一堆脚本。
注：下面的参数
name：是指运行时节点名称，可以取代代码中 ros::init中设置的节点名。
output：是否将节点信息打印到终端。
respawn：如果节点挂了，控制该节点是否重启。
required：是否要求某个节点一定要启动。
ns：namespace，表示命名空间，避免命名冲突。
args：节点的命令行参数。
实践一下：
一、多节点启动
1、在之前的msg_demo8项目中创建一个功能包
catkin_create_pkg learning_launch
2、在目录：learning_launch下创建一个launch文件夹，用于管理功能包资源(工作空间有两个功能包了:sry、learning_launch)
接下来我们在clion中创建、编辑launch文件（安装了ROS插件，会有自动提示关键词）。
clion中项目设置(多BB一句)：
CMAKE选项： add -DCATKIN_DEVEL_PREFIX:PATH=/home/ros_proj/launch_demo1/devel 构建目录： /home/ros_proj/launch_demo1/build
在launch文件夹下，创建simple.launch文件：
<launch>
<node pkg="sry" type="person_subscriber" name="talker" output = "screen" />
<node pkg="sry" type="person_publisher" name="listener" output = "screen" />
</launch>
运行：
source devel/setup.bash roslaunch learning_launch simple.launch
这样就通过一个launch文件，启动了两个节点。
二、（略）
三、还是多节点启动(还贵那个demo)
去另外一个工程tf_demo1搞乌龟demo，
catkin_create_pkg learning_launch
在learning_launch文件夹下创建launch文件夹，在luanch文件下创建start_tf_demo.launch文件：
1 <launch> 2 <!-- 原来注释格式这个B样--> 3 <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="sim"/> 4 <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="teleop" output="screen"/> 5 6 <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle1" name="turtle1_tf_broadcaster"/> 7 <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_broadcaster" args="/turtle2" name="turtle2_tf_broadcaster"/> 8 9 <node pkg="learning_tf" type="turtle_tf_listener" name="listener"/> 10 11 </launch>
强烈建议你去对比上一讲中，启动海龟相关节点的命令行参数，例如：name。
上一将：https://www.cnblogs.com/winslam/p/15046058.html
catkin_make source devel/setup.bash roslaunch learning_launch start_tf_demo.launch
从此实现一个launch文件启动多个节点。
参考：https://www.bilibili.com/video/BV1zt411G7Vn?p=19&spm_id_from=pageDriver
标签：文件,回顾,launch,demo,启动,learning,ROS,节点 From： https://www.cnblogs.com/feiyull/p/15055107.html