4- 信号量& 互斥量

信号量，计数值

问题：  还是那个AB任务互斥调度的问题，B等A执行完毕的过程中，判断标志位会耗费CPU资源

利用信号量，当没有信号的时候，不参与调度

计数信号量（不能用来传输数据）

static SemaphoreData_t xSemCalc;

Xsemcalc=xSemaphoreCreateCounting(10,0);//最大值，初始值

 计算完成后信号量+1

 当任务1计算还没完成的时候，任务2阻塞在xSemaphoreTake （设置了永远等待直到信号量到来）  ,当任务1计算完毕，信号量+1，任务2获取到信号量，打印

#include "semphr.h"

二进制信号量实现互斥，（使用串口）

SemaphoreHandle_t xBinarySemaphore;

xBinarySemaphore = xSemaphoreCreateBinary( );

xSemaphoreGive(xBinarySemaphore)    使串口可以使用

谁要用串口就要先获得信号量

 xSemaphoreTake(xBinarySemaphore, portMAX_DELAY)

用完后再释放掉

xSemaphoreGive(xBinarySemaphore)    让其他人可以使用

互斥量

问题：上面的二进制信号量，正常是A用完A解锁，但是异常情况下（比如人编程问题），导致A还没用完就切换出去到C，C执行完毕后把A的信号量解锁了，此时B就有可能拿到信号量去使用串口，就跟A冲突在一起

解决办法： 谁上锁谁解锁（FREERTOS没有实现，只能靠程序员）

问题：优先级反转：

ABC任务优先级递增，A加了锁，B抢占，然后C抢占，C拿不到锁被阻塞，然后B开始运行，  明明C优先级最高，但是得不到执行

解决办法：优先级继承

ABC任务优先级递增，A加了锁，B抢占，然后C抢占，C拿不到锁被阻塞，LOCK的同时使加锁的A继承C的优先级（先执行），A执行后释放锁（又回归原来的优先级），C就可以执行，、

使用条件：使用mutex  自动实现优先级继承解决优先级反转的问题

问题：递归上锁

 A执行函数加锁，嵌套的函数又想获得锁，就阻塞了，没办法解锁，形成死锁

解决办法：递归锁 （在锁上后，还可以获得这个锁【同一个】，一一配对解锁就行）

10-1OVER

 使用互斥量实现互斥

static SemaphoreHandle_t xSemUART;
xSemUART = xSemaphoreCreateMutex();

void TaskGenericFunction(void * param)
{
    while (1)
    {
        xSemaphoreTake(xSemUART, portMAX_DELAY);
        printf("%s\r\n", (char *)param);
        xSemaphoreGive(xSemUART);
        vTaskDelay(1);  //与
    }
}

    xTaskCreate(Task1Function, "Task1", 100, NULL, 1, &xHandleTask1);
    xTaskCreate(Task2Function, "Task2", 100, NULL, 1, NULL);

是个特殊的信号量

二级制信号量初始值是0，创建后需要Give -次; 斥量初始值是1,创建后不需要Give 次。

 延时有什么区别vTaskDelay(1)  &