之前的都是按照优先级不同允许抢占（不讲道理），不管你在做什么，轮到优先级最高的任务，直接抢占执行
怎样才能讲道理呢？稍微等等嘛，等我做完活你再做
1 支持抢占，0不支持抢占
同优先级任务是否交替执行，1交替0不交
空闲任务是否礼让其他任务
礼让的话，自己的函数逻辑在时间片内只执行一遍，然后调度
不支持抢占就行，最好是做完事情后，自觉放弃占用CPU，例：
同步
方案1： 任务A执行完毕后置标志位，任务B时刻检查这个标志位变化，这样实现互斥的话浪费CPU资源，因为两个任务优先级一样，时间片轮转，每次都要进入任务B判断下逻辑；
方案2：使用队列，新创建一个队列，任务A和B各自充当生产者和消费者，生产者运行完毕后生产一个数据放入队列，消费者监控队列，从队列获取到值的时候才执行自己的逻辑. 问：监控队列需要消耗CPU资源么
互斥：两个任务都要使用窗口打印，不等对方打印完，到了自己的时间片就直接抢占打印；
解决办法1：通过判断标志位，后面的延迟是为了让另外一个任务有机会能抢到时间片，不然的话标志位置0后又立马置1，另外的任务永远无法抢到
隐患：当任务多而且执行次数多的时候，就有几率>1个任务同时通过标志位（一个刚好过了if判断，就被切换出去【还没来得及置1】），然后两个任务轮转执行，打破互斥
解决办法2：使用队列, 队列中放一个锁（随便某个数值就行），互斥任务执行的时候需要获取这个锁，就是读取到数值，当队列中没有数值的话就进入阻塞状态，直到抢到这个锁，抢到锁之后可以执行自己的逻辑，执行完毕后再把锁放回到队列中 （距离：互斥使用串口，各自打印各自的数据，完整输出完自己的数据）
可能遇到的问题，只有后面创建的任务使用串口，原因：后面的任务释放了锁（写数据到队列），使阻塞的任务进入就绪态，但是后面的任务仍处于执行态，所以又会获得锁，循环
解决办法： 1.进入等待放弃时间片 2.主动切换任务？ 问题： 怎么能保证多个互斥任务都能够有机会执行呢
小技巧： 可以把指针（4字节？）放入到队列中，然后传递指针，这样就可以利用队列传输大量数据（指针指向的地址）
队列的本质是环形buf缓冲区
创建队列，指定队列长度和每个item的大小，开始的时候头尾指针都指向第一个
写一个任务（默认写到尾部），到指针位置，然后PcwriteTo指向下一个item，等待下次写入。 若是写满的话就可以指定其等待时间（阻塞），然后将这个等待任务放到List_t xTasksWaitingToSend队列中; 有位置可以写的话再将其唤醒，【等待时间为0的话，就直接返回报错】
写指针指到最后一位，然后会回到开头（环）
可以使用指定函数写到头部
实际上是写到PcReadFrom指向的位置，然后将其指针-1，下次读的话就先读它，就相当于写数据到头部
若很多任务都在等待，那么有机会的话先唤醒谁呢？ 按照优先级和等待时间来判断
常规读
需要指定：读哪个队列？读出的数据放在哪？读不到东西是否等待（等待的话就进等待的队列）
队列初始化的时候PcReadFrom指向最后一个，当开始读的时候，PcReadFrom指针+1（就指向头部）
邮箱：
长度为1的队列，新数据覆盖旧数据，读数据不会移除（橱窗），第一次调用会因为无数据而阻，一旦写入数据，以后读邮箱总能成功
队列集（列集也是队列，之前的队列里面放的是数据，队列集里面放的是队列）
、
准备条件：创建好各自的队列， 然后将各个队列与队列集产生联系，
当按下鼠标的时候，数据会到鼠标的队列中，同时，还会把鼠标的handle放入到队列集中
PS：往队列A中写N个数据，会导致写队列集N次
读队列集，先读出队列，然后从队列中读出数据 （读一次队列，读一次数据）
实际上就是队列的嵌套
8-3 OVER
标签：执行,队列,互斥,任务,任务调度,数据,指针 From： https://www.cnblogs.com/liujinmeng/p/17697903.html