名词定义
CIF，指RK芯片中的VIP模块，用以接收Sensor数据并保存到Memory中，仅转存数据，无ISP功能
DVP，一种并行数据传输接口，即Digital Video Port
HSYNC，指DVP接口的行同步信号
PCLK，指Sensor输出Pixel Clock
VSYNC，指DVP接口的场同步信号
V4L2，即Video4Linux2，Linux kernel的视频处理模块
视频格式
视频格式一般分成BT1120（BT656）和BT601两种。
BT1120视频数据只支持内同步。信号内同步的意思是图像数据和同步信号均包含在图像数据中，通过关键字恢复同步信号。可以参考我的另一篇博客SDI视频数据流格式简介
BT601协议采用外同步，外同步是指图像数据和同步数据（HS、VS、DE）单独传送。
因为内同步是将图像与同步信号一起传送，因此会有同步分离机制，所以亮度及色彩不可能全编码，以8BIT为例，可以传送的范围为0-255，但内同步一起传送，实际编码不可能有256范围，在ITU-656中大多采用16-235,而ITU-601因为采用外同步，可以传送0-255 范围的数据。因此，内同步的色采及亮度在细节上没有内同步好。但是，在串行编码及低带宽传送中，内同步可以减少数据流，因此，通过内同步传送图像虽然色彩有一定的损失，但可以换来更低的带宽。
视频格式一般在视频的驱动程序中进行设置，只有以下两种格式：
config->type = V4L2_MBUS_BT656;//BT1120 BT656
config->type = V4L2_MBUS_PARALLEL;//BT601
一般BT601使用较多，外同步信号，需要配合行场同步信号。
sensor与isp
sensor与isp之间的关系图一般如下所示：
首先ISP也就是ARM芯片端，需要通过I2C总线对sensor进行配置，主要通过SCL（时钟线）和SDA（数据线）对sensor的寄存器进行配置，可以决定sensor的分辨率、输出视频格式（rgb、yuv）、白平衡等进行设置。
部分摄像头可能不含晶振，比如OV7670，所以就需要ISP提供相机时钟，也就是XCLK进行驱动，一般在24MHz左右。部分带有晶振的相机，比如OV2640，由于集成了晶振，所以无需进行外部时钟驱动。
VS、HS和PCLK是sensor输出的行场同步信号和像素时钟。
DATA是sensor输出的像素值，一般8位较多。
然后对以上的各个部分进行介绍。
I2C
由于ARM芯片具有较多的I2C引脚，比如RV1126好像就有5个I2C引脚。每一个相机的I2C都要连接到对应的引脚上，以正点原子的RV1126开发板为例，I2C就挂载到了I2C1下：
在设备树dts中，就要把OV2640的摄像头节点放在I2C1下，比如：
&i2c1 {
status = "okay";
clock-frequency = <100000>;
ov2640: camera@3c {
compatible = "ovti,ov2640";
pinctrl-names = "default";
reg = <0x3c>;
......
}
}
摄像头所支持的I2C时钟速度最快可达到400Kbps，同时每一款摄像头都有专属的地址，比如ov2640的地址是0x3c，注意地址是硬件设计死的无法更改。
I2C设备可以使用i2cdetect工具进行调试，比如查看i2c1下挂载了哪些设备，可以通过以下命令进行查看：
i2cdetect -y 1
若我在0x21处挂载了设备，将得到：
同时可以使用以下命令查看i2c寄存器中的值，比如我要查看i2c1下地址为0x3c处寄存器的值，可以通过以下名称查看：
i2cdump -y -f 1 0x3c
值得注意的是有些摄像头将power_down拉低后，开发板才能够通过i2c与相机寄存器之间进行通信，比如上方为拉低了的，下方为未拉低。
另：OV公司的I2C不是标准的I2C总线，为了避开专利，他们采用的是SCCB总线技术，不过经过测试与I2C区别不大。
SCCB是欧姆尼图像技术公司（OmniVision）开发的一种总线，应用于OV系列图像传感器上。SCCB最主要是阉割了IIC的连续读写的功能，即每读写完一个字节就主机必须发送一个NA信号。
XCLK
部分不带晶振的摄像头需要提供XCLK像素时钟进行驱动，在设备树中可以通过以下进行添加，注意时钟名字要与驱动对应：
比如设备树中可能如下：
clocks = <&cru CLK_CIF_OUT>;
clock-names = "xvclk";
驱动部分对应如下：
priv->clk = v4l2_clk_get(&client->dev, "xvclk");
if (IS_ERR(priv->clk))
return -EPROBE_DEFER;
行场同步信号
不同相机的行场同步信号可能不同，具体可以查询芯片手册，不过注意的是芯片手册不一定准确，比如OV2640，芯片手册的时序为：
可以看出是标准的SDI格式，也就是当DE也就是HREF为高时，VSYNC为低，VSYNC只在有效像素前产生一段高电平。但是按照这个时序产生的同步信号始终无法抓取到图像，经过抓取之后发现OV2640输出的时序如下：
可以看出当DE为高时，也就是有效像素部分，VS也为高，基本与手册中写的相反，按照上面的时序即可抓取到图像。
正确OV2640时序的Verilog代码如下，注意分辨率为800x600，YUYV格式8bit：
parameter ROWS = 600;
parameter COLS = 1600;
parameter ROWS_TOTAL = 672;
parameter COLS_TOTAL = 3840;
parameter ROW_START = 36;
parameter COL_START = 1000;
reg [12:0] rROW;
reg [12:0] rCOL;
always@(posedge wCLK18M)
begin
if(!iRst)
begin
rROW <= 0;
rCOL <= 0;
end
else
begin
if(rCOL==COLS_TOTAL-1)
begin
rCOL <= 0;
rROW <= rROW + 1;
end
else
begin
rCOL <= rCOL + 1;
end
if(rROW == ROWS_TOTAL)
begin
rROW <= 0;
end
end
end
reg r2640DE;
reg r2640VS;
reg [7:0] r2640H;
always@(posedge wCLK18M)
begin
if(rROW >= ROW_START && rROW < (ROW_START + ROWS))
begin
r2640VS <= 1;
if(rCOL >= COL_START && rCOL < (COL_START + COLS))
begin
r2640DE <= 1;
end
else
begin
r2640DE <= 0;
end
end
else
begin
r2640VS <= 0;
end
end
生成的波形如下：
同时也要注意HS和VS的极性，也就是有效时的电平高低，主要收到设备树和驱动的控制，设备树部分如下：
&i2c1 {
status = "okay";
// clock-frequency = <400000>;
clock-frequency = <100000>;
ov2640: camera@3c {
compatible = "ovti,ov2640";
pinctrl-names = "default";
pinctrl-0 = <&cifm1_dvp_ctl>;
reg = <0x3c>;
clocks = <&cru CLK_CIF_OUT>;
clock-names = "xvclk";
port {
/* Parallel bus endpoint */
cam_para_out1: endpoint {
remote-endpoint = <&cif_para_in>;
bus-width = <8>;
//data-shift = <2>; /* lines 9:2 are used */
hsync-active = <1>;
vsync-active = <1>;//<1>;
pclk-sample = <1>;
};
};
};
};
&rkcif_dvp {
status = "okay";
port {
cif_para_in: endpoint {
remote-endpoint = <&cam_para_out1>;
bus-width = <8>;
hsync-active = <1>;
vsync-active = <1>;
};
};
};
驱动部分：
config->flags = V4L2_MBUS_PCLK_SAMPLE_RISING | V4L2_MBUS_MASTER |
V4L2_MBUS_VSYNC_ACTIVE_HIGH | V4L2_MBUS_HSYNC_ACTIVE_HIGH |
V4L2_MBUS_DATA_ACTIVE_HIGH;
两者要与实际情况相匹配。
DATA
sensor输出的数据一般8位居多，也有16位和10位的，RV1126的CIF接口输入如下：
优先使用CIF接口的高位进行传输。
同时还要对MEDIA_BUS_FMT进行配置，与sensor输出的像素格式对应，可以参考V4L2的手册，格式十分丰富。
以OV2640为例支持以下的格式：
static u32 ov2640_codes[] = {
MEDIA_BUS_FMT_YUYV8_2X8,
MEDIA_BUS_FMT_UYVY8_2X8,
MEDIA_BUS_FMT_YVYU8_2X8,
MEDIA_BUS_FMT_VYUY8_2X8,
MEDIA_BUS_FMT_RGB565_2X8_BE,
MEDIA_BUS_FMT_RGB565_2X8_LE,
};
以MEDIA_BUS_FMT_YUYV8_2X8为例，视频输出的格式位YUYV，并且深度是8bit色深，每次只传输8bit，两个像素周期才是一个完整的像素。
抓图
抓图一般使用v4l2-ctl进行抓图，对于dvp接口可以在video0进行抓图，对于mipi则不行，抓图实例如下：
v4l2-ctl -d /dev/video0 --set-fmt-video=width=800,height=600,pixelformat=YUYV8_2X8--stream-mmap=3 --stream-skip=3 --stream-to=./cif.out --stream-count=1 --stream-poll
抓图成功一般如下所示，会有 < 打印输出：
并且对于800x600大小YUYV8_2X8格式的图片一般占用940k存储空间。
并且可以通过以下python代码查看像素值：
yuv = "./pic.out"
with open(yuv, "rb") as yuv_f:
yuv_bytes = yuv_f.read()
yuv_data = np.frombuffer(yuv_bytes, np.uint8)
同时在/proc路径下也会有统计信息得到保存，通过以下命令进行查看：
cat /proc/rkcif_dvp
以上就是对dvp相机的视频接入的简单介绍，各位有疑问可以留言，进行交流。