使用软件版本
1.cubemx v5.3.0
2.stm32芯片包：Keil.STM32F4xx_DFP.2.16.0/Keil.STM32F1xx_DFP.2.4.0
3.FreeRTOS版本：FreeRTOSv202212.00
4.ARM编译器版本AC5，注意：AC6编译器使用ARMClang编译，本教程将不再适用
移植步骤
1.FreeRTOS source文件夹下的如下文件拷贝到keil工程
2.在keil工程中添加上述文件，以及..\portable\MemMang\heap_4.c和..\portable\RVDS\ARM_CM3\port.c
3.keil工程中的include路径包含
..\freertos\portable\RVDS\ARM_CM3
..\freertos\include
4.新建FreeRTOSConfig.h
编辑如下代码 头文件的配置拷贝了原帖https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50134883，感兴趣可以拜访原链接。
#ifndef FREERTOS_CONFIG_H__
#define FREERTOS_CONFIG_H__
#define xPortPendSVHandler PendSV_Handler
#define vPortSVCHandler SVC_Handler
#define xPortSysTickHandler SysTick_Handler
/*
* 关于本文件宏的详细说明可参考：https://blog.csdn.net/zhzht19861011/article/details/50134883#
*/
// 设置为1使用抢占式，为0使用时间片轮转调度。
#define configUSE_PREEMPTION 1
// 设置为1使能低功耗tickless模式，为0保持系统节拍（tick）中断一直运行。
#define configUSE_TICKLESS_IDLE 0
// 系统时钟主频
#define configCPU_CLOCK_HZ 72000000
// 系统节拍中断的频率，即1s进中断的次数，配置为1000就是一秒进1000次中断，系统节拍就是1s。
#define configTICK_RATE_HZ 1000
// 任务最大优先级，对于STM32来说最大不要超过32
#define configMAX_PRIORITIES 32
// 任务最小栈大小
#define configMINIMAL_STACK_SIZE 64
// FreeRTOR堆空间大小
#define configTOTAL_HEAP_SIZE 8192
// 任务名称最大长度
#define configMAX_TASK_NAME_LEN 16
// 系统节拍计数器的变量类型，即定义portTickType是表示16位变量还是32位变量。
#define configUSE_16_BIT_TICKS 0
// 设置为1允许任务调度，为0不允许(时间片耗尽才让出CPU使用权)，该参数抢占式方式下才生效
#define configIDLE_SHOULD_YIELD 1
// 设置是否使用互斥量
#define configUSE_MUTEXES 1
// 设置是否使用递归互斥量
#define configUSE_RECURSIVE_MUTEXES 0
// 设置是否使用计数信号量
#define configUSE_COUNTING_SEMAPHORES 0
// 设置可以记录的队列和信号量的最大数目
#define configQUEUE_REGISTRY_SIZE 10
// 是否使用空闲钩子函数
#define configUSE_IDLE_HOOK 0
// 是否使用TICK嘀嗒钩子函数
#define configUSE_TICK_HOOK 0
// 是否使用栈溢出检查
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 0
// 是否使用内存申请失败钩子函数
#define configUSE_MALLOC_FAILED_HOOK 0
// 是否使用软件定时器
#define configUSE_TIMERS 1
// 设置软件定时器服务/守护进程的优先级
#define configTIMER_TASK_PRIORITY 3
// 设置软件定时器命令队列的长度
#define configTIMER_QUEUE_LENGTH 10
// 设置软件定时器服务/守护进程任务的堆栈深度
#define configTIMER_TASK_STACK_DEPTH configMINIMAL_STACK_SIZE
// STM32的最低优先级
#define configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY 15
// 能够在中断服务函数中安全调用FreeRTOS API的中断最低优先级
#define configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY 1
#define configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_LOWEST_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
#define configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY ( configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY << 4 )
// 将以下定义设置为1以包含API函数，或设置为0排除API函数
#define INCLUDE_vTaskPrioritySet 1
#define INCLUDE_uxTaskPriorityGet 1
#define INCLUDE_vTaskDelete 1
#define INCLUDE_vTaskSuspend 1
#define INCLUDE_xResumeFromISR 1
#define INCLUDE_vTaskDelayUntil 1
#define INCLUDE_vTaskDelay 1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
#define INCLUDE_xTaskGetCurrentTaskHandle 1
#define INCLUDE_uxTaskGetStackHighWaterMark 0
#define INCLUDE_xTaskGetIdleTaskHandle 0
#define INCLUDE_xTimerGetTimerDaemonTaskHandle 0
#define INCLUDE_pcTaskGetTaskName 0
#define INCLUDE_eTaskGetState 0
#define INCLUDE_xEventGroupSetBitFromISR 1
#define INCLUDE_xTimerPendFunctionCall 0
#endif /* FREERTOS_CONFIG_H__ */
需要注意几点：
（1）configCPU_CLOCK_HZ是主频的宏定义，一定要与工程配置对应。
（2）把FreeRTOS.h中的宏 INCLUDE_xTaskGetSchedulerState定义为1
#define INCLUDE_xTaskGetSchedulerState 1
5.在工程的代码，中断文件中（一般cubemx生成的工程是在stm32fxxx_it.c中）
将以下函数体注释掉
void SysTick_Handler(void){}
void SVC_Handler(void){}
void PendSV_Handler(void){}
至此移植完成，如果不做步骤5，会报出函数体重定义的错误，如果把FreeRTOSConfig.h中的函数定义删掉，执行任务调度时会报出硬件错误，以上是本人在移植过程中踩过的坑。
测试
创建两个线程举例
void led1_task(void* arg)
{
while(1)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LDE1_GPIO_Port, LDE1_Pin);
vTaskDelay(100);
}
}
void led2_task(void*arg)
{
while(1)
{
HAL_GPIO_TogglePin(LED2_GPIO_Port, LED2_Pin);
vTaskDelay(100);
}
}
void main()
{
//系统初始化，此处略去
xTaskCreate(led1_task, "led1_task", 64, NULL, 3, NULL);
xTaskCreate(led2_task, "led2_task", 64, NULL, 3, NULL);
vTaskStartScheduler();
while(1)
{
//主循环，正常情况下执行不到
}
}