4.2.14退出阻塞--xTaskAbortDelay接口：BaseType_txTaskAbortDelay(TaskHandle_txTask)形参1：xTask，想要退出阻塞态的任务；返回：pdPASS：退出成功；pdFAIL：退出失败。1BaseType_txTaskAbortDelay(TaskHandle_txTask)2{3TCB_t*pxTCB=xTask;4BaseType_tx

简介STM32F1太常用了，因为官网已经把移植的工作做的很完善了，只要文件放到相应工程里就可以使用，这里只做一个简单的DEMO，记录下FreeRTOS正常启动的流程CUBEMX配置1.新建CUBEMX工程，使用SWD的情况先配置SWD设置，防止第一次烧录后，后续无法使用2.由于FreeRTOS有重新使用到SYSTICK（滴搭

示例源码基于FreeRTOSV9.0.0递归锁1.概述递归锁是特殊的互斥量，允许同一任务多次获取和释放锁，而不会造成死锁；获取和释放的次数必须相同；递归锁的实现依赖于内部的uxRecursiveCallCount变量，它标记递归的次数，每次上锁加1，每次解锁减1，减为0才真正释放锁；递归锁也不能在中断内使用

示例源码基于FreeRTOSV9.0.0互斥量1.概述互斥量用于临界资源的保护，通过互斥量，多个任务对相同资源进行的访问操作是互斥的；互斥量的核心在于谁上锁，就由谁解锁，这只是约定，FreeRTOS并没有在代码上实现这一点；互斥量是一种特殊的信号量，也是一种特殊的队列；使用互斥量，需要开启宏con

示例源码基于FreeRTOSV9.0.0队列集1.概述队列集的本质也是队列，只不过里面存放的是“队列句柄”。当任务需要及时读取多个队列时，可以使用队列集。它类似于posix的多路复用思想。可以将想要监听消息的队列放入队列集中，当其中有队列有数据达到时，队列集的接口会返回可读的队列句

记录移植过程，以便以后查看：1.使用cubeMAX配置一个工程a.选择单片机型号： b。设置SWD调试，选TIM4作为系统时钟，systick要用来跑freeRTOS c.NVIC默认使用Group4 配置GPIO，我这里配置了两个引脚，作为LED输出 d,RCC都选外部晶振 e。配置时钟树，HCLK72Mhz  f。project

使用软件版本1.cubemxv5.3.02.stm32芯片包：Keil.STM32F4xx_DFP.2.16.0/Keil.STM32F1xx_DFP.2.4.03.FreeRTOS版本：FreeRTOSv202212.004.ARM编译器版本AC5，注意：AC6编译器使用ARMClang编译，本教程将不再适用移植步骤1.FreeRTOSsource文件夹下的如下文件拷贝到keil工程2.在keil

一、 STM32的裸机工程模板：相信学FreeRTOS的同学一定学过stm32，所以可以用自己的工程作为模板即可。或者去火哥论坛下一份模板程序。二、下载FreeRTOSV9.0.0源码：获取 Fr

目录AIR32F103(一)合宙AIR32F103CBT6开发板上手报告AIR32F103(二)Linux环境和LibOpenCM3项目模板AIR32F103(三)Linux环境基于标准外设库的项目模板AIR32F103(四)2