基本思想：随手记录一下众灵科技树莓派的测试串口通信和超声波模块，其镜像还是很nice，基本的库都给你安装了，比较大
链接：https://pan.baidu.com/s/11tMdoRh3bHmcYzPyolm96g
提取码：fd58
第一步、测试树莓派的串口程序
可以通过桌面的设置，在Raspberry Pi Configuration中将Serial Port设置为Enable， 我全部打开了
引脚定义
第二步、根据pin引脚，引入usb转ttl引针，然后打开串口工具
第三步、先使用权限命令打开权限
确定可用的串口
pi@raspberrypi:~/client/build $ ls /dev/ser* -al
lrwxrwxrwx 1 root root 7 6月 12 09:17 /dev/serial0 -> ttyS0
lrwxrwxrwx 1 root root 5 6月 12 09:17 /dev/serial1 -> ttyAMA0
pi@raspberrypi:~/client/build $
然后测试
pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ sudo chmod 777 /dev/ttyS0
测试代码
pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ cat a.py
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyS0',9600)
ser.isOpen()
ser.write('Hello CSDN !!'.encode('utf-8'))
python测试结果
c++测试代码
#include <chrono>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <termios.h>
#include <unistd.h>
#include<unistd.h>
#include<stdio.h>
#include<sys/types.h>
#include<sys/stat.h>
#include <iostream>
#include <cstring>
using namespace std;
int sendSerialPort(const unsigned char W_BUF[], int length) {
int tty_fd = -1;
int rv = -1;
struct termios options;
tty_fd = open("/dev/ttyS0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY); //打开串口设备
fcntl(tty_fd, F_SETFL, 0);
if (tty_fd < 0) {
printf("open tty failed:%s\n", strerror(errno));
close(tty_fd);
return -1;
}
printf("open devices sucessful!\n");
memset(&options, 0, sizeof(options));
rv = tcgetattr(tty_fd, &options); //获取原有的串口属性的配置
if (rv != 0) {
printf("tcgetattr() failed:%s\n", strerror(errno));
close(tty_fd);
return -1;
}
options.c_cflag |= (CLOCAL | CREAD); // CREAD 开启串行数据接收，CLOCAL并打开本地连接模式
options.c_cflag &= ~CSIZE;// 先使用CSIZE做位屏蔽
options.c_cflag |= CS8; //设置8位数据位
options.c_cflag &= ~PARENB; //无校验位
cfsetispeed(&options, B9600);
cfsetospeed(&options, B9600);
options.c_cflag &= ~CSTOPB;
options.c_cc[VTIME] = 0;
options.c_cc[VMIN] = 0;
tcflush(tty_fd, TCIFLUSH);
if ((tcsetattr(tty_fd, TCSANOW, &options)) != 0) {
printf("tcsetattr failed:%s\n", strerror(errno));
close(tty_fd);
return -1;
}
std::cout << std::endl << "length= " << length << std::endl;
rv = write(tty_fd, W_BUF, length);
if(rv<=0) /* 出错了*/
{
if (errno == EINTR) /* 中断错误 我们继续写*/
{
close(tty_fd);
printf("[SeanSend]error errno==EINTR continue\n");
} else if (errno == EAGAIN) /* EAGAIN : Resource temporarily unavailable*/
{
sleep(1);//等待一秒，希望发送缓冲区能得到释放
close(tty_fd);
printf("[SeanSend]error errno==EAGAIN continue\n");
} else /* 其他错误 没有办法,只好退了*/
{
printf("[SeanSend]ERROR: errno = %d, strerror = %s \n", errno, strerror(errno));
return (-1);
}
}
if (rv < 0) {
printf("Write() error:%s\n", strerror(errno));
close(tty_fd);
return -1;
}
for (int i = 0; i < length; i++) {
std::cout << std::hex << (int) W_BUF[i] << " ";
}
close(tty_fd);
printf("\nWrite() successfully\n");
return 0;
}
int main(int argc, char **argv) {
//0xFD 0x00 0x07 0x01 0x01 0xD6 0xB1 0xD0 0xD0 0x9D //直行
//0xFD 0x00 0x07 0x01 0x01 0xD7 0xF3 0xD7 0xAA 0xA3 //左转
//0xFD 0x00 0x07 0x01 0x01 0xD3 0xD2 0xD7 0xAA 0x86 //右转
const unsigned char data[][10] = {{0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0xD6, 0xB1, 0xD0, 0xD0, 0x9D},
{0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0xD7, 0xF3, 0xD7, 0xAA, 0xA3},
{0xFD, 0x00, 0x07, 0x01, 0x01, 0xD3, 0xD2, 0xD7, 0xAA, 0x86}};
sendSerialPort(data[0], sizeof(data[0]));//测试
return 0;
}
测试方法
pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ g++ a.cpp
pi@raspberrypi:~/sxj731533730 $ ./a.out
open devices sucessful!
length= 10
fd 0 7 1 1 d6 b1 d0 d0 9d
Write() successfully
测试结果
第四步、测试超声波模块
引脚插线 我用的gpio14 和 15 引脚 ，超声波模块来自我2009年买的锐志开发板带的超声波 哈哈
测试代码
import RPi.GPIO as GPIO
import time
Trig_Pin = 14
Echo_Pin = 15
GPIO.setmode(GPIO.BCM)
GPIO.setup(Trig_Pin, GPIO.OUT, initial = GPIO.LOW)
GPIO.setup(Echo_Pin, GPIO.IN)
time.sleep(2)
def checkdist():
GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.HIGH)
time.sleep(0.000015)
GPIO.output(Trig_Pin, GPIO.LOW)
while not GPIO.input(Echo_Pin):
pass
t1 = time.time()
while GPIO.input(Echo_Pin):
pass
t2 = time.time()
return (t2-t1) *340/2
try:
while True:
print('Distance:%0.2f m' % checkdist())
time.sleep(3)
except KeyboardInterrupt:
GPIO.cleanup()
测试结果
c++ 测距代码 代码需要修改，在while循环那里，判断异常退出
#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <sys/time.h>
#define Trig 14
#define Echo 15
void chaoShengBoInit(void)
{
pinMode(Echo, INPUT); //设置端口为输入
pinMode(Trig, OUTPUT); //设置端口为输出
}
float disMeasure(void)
{
struct timeval（Trig, LOW);
delayMicroseconds(2);
digitalWrite(Trig, HIGH);
delayMicroseconds(10); //发出超声波脉冲
digitalWrite(Trig, LOW);
gettimeofday(&tv0, NULL); //获取当前时间 开
while(!(digitalRead(Echo) == 1))
{
gettimeofday(&tv3, NULL); //获取当前时间 超时退出
if(tv3.tv_usec-tv0.tv_usec>10)
break;
}
gettimeofday(&tv1, NULL); //获取当前时间 开始接收到返回信号的时候
while(!(digitalRead(Echo) == 0))
{
gettimeofday(&tv3, NULL); //获取当前时间 超时退出
if(tv3.tv_usec-tv1.tv_usec>10)
break;
}
gettimeofday(&tv2, NULL); //获取当前时间 最后接收到返回信号的时候
start = tv1.tv_sec * 1000000 + tv1.tv_usec; //微秒级的时间
stop = tv2.tv_sec * 1000000 + tv2.tv_usec;
dis = (float)(stop - start) / 1000000 * 34000 / 2; //计算时间差求出距离
return dis;
}
int main(void)
{
float dis;
printf("wiringPiSetup\n");
if(wiringPiSetup() == -1){ //如果初始化失败，就输出错误信息 程序初始化时务必进行
printf("setup wiringPi failed !");
return 1;
}
chaoShengBoInit();
while(1){
dis = disMeasure();
printf("distance = %0.2f cm\n",dis);
delay(20);
}
return 0;
}
编译命令和测试
pi@raspberrypi:~ $ g++ -g test.cpp -lwiringPi
pi@raspberrypi:~ $ ./a.out
distance = 0.03 cm
distance = 0.02 cm
distance = 0.03 cm
distance = 0.03 cm
distance = 0.02 cm
distance = 0.03 cm
标签：树莓,32,printf,tty,fd,串口,GPIO,include,options From： https://blog.51cto.com/u_12504263/5719070