RT-THREAD nano移植步骤

1.拷贝所有文件，libcpu，bsp文件夹中只需要拷贝对应M4/M3文件

2.rtthread_startup函数芯片外设初始化，systick初始化。芯片库自带的systick中断入口函数去掉，因为rt-thread中用到这个函数

3.rtconfig.h配置，仔细阅读每一条配置含义

4.适配调试打印函数，调试命令接收函数，如下：

 1 void rt_hw_console_output(const char *str)
 2 {
 3 /* empty console output */
 4 #ifdef SYSTEM_DEBUG_EN
 5 Uart_SendBuf(USART0,(void*)str,strlen(str));
 6 #endif
 7 //SEGGER_RTT_WriteString(0,str);
 8 return;
 9 }
10 char rt_hw_console_getchar(void)
11 {
12 u8 ch=0;
13 #ifdef SYSTEM_DEBUG_EN
14 ring_getchar(&Usart0_Ring, &ch);
15 #endif
16 return ch;
17 }

5.上面实现了rt_hw_console_getchar（）函数就可以使用发送msh命令调试一些东西，前提是rtconfig.h要打开配置，如下：

rt-thread自带的msh命令：help ，version，list_thread，list_sem，list_event，list_mutex，list_mailbox，list_msgqueue，list_timer，发送要以 \r\n 结尾

rt-thread加入自定义msh命令方法,示例如下:

 1 long brush(int argc,char* arg[])
 2 {
 3     if(argc>3)return 0;
 4     SYSTEM_DEBUG("arg[0]=%s,arg[1]=%s,arg[2]=%s\n",arg[0],arg[1],arg[2]);
 5     if(strstr(arg[1],"B1"))
 6     {
 7         brush_B1_duty_set(atof(arg[2]));
 8     }
 9     if(strstr(arg[1],"F1"))
10     {
11         brush_F1_duty_set(atof(arg[2]));
12     }
13     if(strstr(arg[1],"B2"))
14     {
15         brush_B2_duty_set(atof(arg[2]));
16     }
17     if(strstr(arg[1],"F2"))
18     {
19         brush_F2_duty_set(atof(arg[2]));
20     }
21     return 0;
22 }
23 MSH_CMD_EXPORT(brush, "example: brush F1/F2/B1/B2 0.5,   means: F1/F2/B1/B2 -which brush,  0.5-duty[0.0~1.0]");