CAN报文解析 

一、获得CAN报文的过程

准备软硬件环境，硬件周立功CAN卡，软件使用ZLGCANTest，安装在电脑上；通过CAN卡连接整车CAN或者调试端口，通过软件交互界面获取CAN报文。

二、CAN2.0B报文基本格式

接收到的报文，是一串十六进制的字符，而报文格式定义和位数是按照二进制定义的。29位扩展标识符，报文帧格式如下图所示。表格中，上面一行为字段代号，下面一行表示字段的位数。SA为报文的源地址，有8位。

三、报文基本组成

初始能够获得的是帧ID的一串字符，就是前面的29位扩展标识符，通过帧ID找到目标所在行，进而找到数据段。数据段包含的信息，是我们需要的部分。

以上为29 标识符的分配表： 

其中，优先级为3 位，可以有8 个优先级；R 一般固定为0；DP 现固定为0；8 位的PF 为报文的代码；8 位的PS 为目标地址或组扩展；8 位的SA 为发送此报文的源地址。

四、数据段的组成

数据段由8个字节组成，对应通信协议中约定的含义。每个字节有2个字符，前边字符代表高4位，后边字符代表低4位。

例如，一串报文1818D0F3 ce 0d 00 7d 00 6d 1100（ID是1818D0F3）。第1个字节ce中的c为高4位，e为低4位。如果通讯协议规定，第1、2字节表示总电压，而且注明Byte1为低字节，Byte2为高字节，那么解析时就应该为：0dce。

例如 ：

 五、具体CAN报文解析过程

收到的报文为：1818D0F3 ce 0d 00 7d 00 6d 11 00。

第一、二字节，协议中规定了，1818D0F3  ID帧内，第一、二字节表示电压，并且，高字节表示高字节表示电压数值的高位，低字节表示电压数值的低位，比例因子0.1V。

数据中0dce代表总电压，转为十进制为3534，乘以0.1 V的单位，则得到总电压值为353.4 V。

第三、四字节，协议中规定报文的第三、四字节表示总电流，又总电流的单位为0.1 A，偏移量为32000。数据中7d00转为十进制为32000，乘以0.1再减去3200的偏移量0，则说明此时电池组没有被充电或放电，电流为0。

第六、七字节，协议中规定报文的第六、七字节表示最高单体电池电压及位置。单体电池电压单位为0.01 V，最高4位代表箱号。数据中116d，其中1代表箱号，即最高电池电压在第1箱。16d代表最高电池电压，转为十进制为365，乘以0.01 A的单位，则得到最高电池电压为3.65 V。

 十六进制转换成十进制数的方法，从最低位开始，16的0次方加第一位+16的1次方加第二位数……比如前文中的116d，最高4位代表箱体编号，16^0+1=1，因此箱体号为1；后面的12位代表单体电压，计算方式（16^0+13）+（16^1+6）+（16^2+1）=365，算式中的13是报文中的d。

CAN报文：

https://blog.csdn.net/LiuXF93/article/details/113729294

CAN报文：数据帧详解

https://blog.csdn.net/u010650845/article/details/125990942