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map_server 中障碍物计算规则

时间:2023-05-19 22:13:34浏览次数:43  
标签:map 障碍物 server thresh ROS 255

博客地址:https://www.cnblogs.com/zylyehuo/

参考链接

Autolabor-ROS机器人入门课程《ROS理论与实践》

1、地图中的每一个像素取值在 [0,255] 之间,白色为 255,黑色为 0,该值设为 x;

2、map_server 会将像素值作为判断是否是障碍物的依据,首先计算比例: p = (255 - x) / 255.0,白色为0,黑色为1(negate为true,则p = x / 255.0);

3、根据步骤2计算的比例判断是否是障碍物,如果 p > occupied_thresh 那么视为障碍物,如果 p < free_thresh 那么视为无物。

标签:map,障碍物,server,thresh,ROS,255
From: https://www.cnblogs.com/zylyehuo/p/17416434.html

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