参考链接
1、地图中的每一个像素取值在 [0,255] 之间,白色为 255,黑色为 0,该值设为 x;
2、map_server 会将像素值作为判断是否是障碍物的依据,首先计算比例: p = (255 - x) / 255.0,白色为0,黑色为1(negate为true,则p = x / 255.0);
3、根据步骤2计算的比例判断是否是障碍物,如果 p > occupied_thresh 那么视为障碍物,如果 p < free_thresh 那么视为无物。
标签:map,障碍物,server,thresh,ROS,255
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