RK3588安装ROS 解决Rviz以及Gazebo报错问题

一、前言

记录一下在RK3588上安装ubuntu20.04和ROS的过程，很早之前配置过，最近又重新配置了一遍，特此记录一下。

二、Ubuntu20.04刷写

这里就不做详细介绍了，官方的wiki写的比较清楚，下载好img文件以及安装好驱动，用RKDevTool刷写即可，这里建议直接使用下载的img文件中附带的工具即可。

三、ROS安装

• ROS安装 版本noetic
  • sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
  • sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
  • sudo apt update
  • sudo apt install ros-noetic-desktop-full
  • echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
• 测试ROS
  • 打开三个终端，分别输入
  • roscore
  • rosrun turtlesim turtlesim_node
  • rosrun turtlesim turtle_teleop_key
• 关于Rviz，Gazebo运行报错的问题 rviz,gazebo是基于GLX编写的，我们系统目前只支持EGL，所以他们无法使用GPU加速，同时需要安装GLX库才能能够正常运行。

sudo apt install -y libgl1-mesa-glx libgl1-mesa-dri libglx-mesa0
sudo reboot

如果是在wayland下运行Rviz，rqt和Gazebo等程序需要使用XWayland。使用 QT_QPA_PLATFORM=xcb 强制Qt应用程序使用X11

QT_QPA_PLATFORM=xcb rviz
QT_QPA_PLATFORM=xcb rqt
QT_QPA_PLATFORM=xcb gazebo
# 也可以将该环境设置到.bashrc，就可以直接运行rviz等程序。
echo "export QT_QPA_PLATFORM=xcb" >> /~/.bashrc