1.无人机的硬件：• 动力系统 • 螺旋桨 • 有刷电机 • 无刷电机 • 电调（esc, Electronic Speed Controller） • 电池
旋翼无人机硬件架构—飞控系统 • 飞控系统 • 传感器 • 加速度计，三轴，测量机体坐标系下的线加速度 • 角速度计，三轴，测量机体坐标系下的角速度 • 磁力计，三轴，测量地理坐标系下的磁偏角 • 气压计，测量大气压 • 温度计，测量温度 • GPS，三轴，测量地理坐标系下的三维坐标 • 处理器 • 用于执行程序，管理通讯，获得反馈，控制输出
旋翼无人机软件架构 • 以PX4的系统框架为例，目前对于做开发而言使用最多的就是PX4，如果对于其它飞控系统而言，与PX4 有所区别，不过大体上也差不多。PX4 由两个主要部分组成：一是飞行控制栈（flight stack），该部分 主要包括状态估计和飞行控制系统；另一个是中间件，该部分是一个通用的机器人应用层，可支持任意类 型的自主机器人，主要负责机器人的内部/外部通讯和硬件整合。 • 所有的PX4支持的无人机机型（包括其他诸如无人船、无人车、无人水下航行器等平台）均共用同一个代 码库。整个系统采用了响应式（reactive）设计，这意味着： • 所有的功能都可以被分割成若干可替换、可重复使用的部件。 • 通过异步消息传递进行通信。 • 系统可以应对不同的工作负载。
我们先将飞机实现在px4环境下进行仿真最终在实现飞机的起飞。
在乌班图里下载了ros系统和gazebo仿真软件，qgc地面站等等。
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