发表时间：2021（CoRL 2021）
文章要点：这篇文章提出Off-Policy with Online Planning (LOOP)算法，将H-step lookahead with a learned model和terminal value function learned by a model-free off-policy结合起来，做online planning。然后提出一个Actor Regularized Control (ARC)方法来解决Actor Divergence问题。
具体的，就是去学一个model，然后选动作的时候就基于model选使得累积回报最大的动作
最后的这个value是在训强化的时候得到的。这里有个问题就是，做online planning的策略和训练value的策略不是同一个策略，会导致online planning得到的动作不一定是最好的，这个作者就叫做Actor Divergence，作者提的方法就是在最大化回报的同时控制这两个策略的距离
然后就结束了。
总结：不知道点在哪，感觉就没有创新。
疑问：感觉这文章没啥新东西啊，也不知道怎么就能发了。