核酸检测机器人

1.设计一个至少六自由度的机器人，至少包括- -个伸缩关节,要求机器人工作空间能够满足左图工作空间的要求(自己定义机械臂安装位置要求能够满足抓取指定空间范围内操作)

2.根据自己设计的机器人建立DH坐标系及齐次变换矩阵，并设置合理的关节转动极限，分析和绘制工作空间，关节必须要有合理的机构实现形式。

3.求取自己设计的机器人的逆解，实现末端制定位置的定位定姿，能够实现末端按照要求的。

4.使用RRT算法或其他算法实现机械臂 无碰撞端到端轨迹规划(还能出现穿透，可以留有接口输入患者口腔位姿)，按顺序完成下述动作仿真:

①获取棉签，

②将棉签插入指定位姿的患者E腔(用圆柱代替)

③棉签执行定点摆动(模拟采样过程)

④将棉签抽出并放入采样瓶(用圆柱代替)。

制作动画，并通过仿真轨迹进行量化评价，能够通过对比体现端到端无碰撞的规划效果，过论设计合理性及本课程的学习心得。

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实现效果如下：

机械臂构型

机械臂工作空间

逆解及验证

 RRT核酸检测路径规划