调度时机
单核模式下，RTOS允许高优先级任务被唤醒的时候立即得到执行
我们之前在Linux的时候得到的结论是，高优先级任务挂到就绪队列上了，但是并不一定能够马上得到执行的，还是要等到tick到了，在内核模式下切换任务
这里我们换个角度想想，什么情况下，高优先级任务会挂就绪队列上？释放信号量、发消息队列了、解锁了，这种“系统调用服务”进入到内核态的时候，就会把等待这些东西的任务挂到就绪队列上，而这也正是可以产生调度的时机（进入内核态了嘛），于是就有了这句话：高优先级任务被唤醒的时候立即得到执行，而不需要等到tick来临时的那个调度点
这句话看起来是异步行为，但实际上是同步的，因为释放信号量、发消息队列了、解锁等行为就是主动进行的
RTOS调度策略组合
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A：可抢占+时间片轮转+空闲任务让步
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B：可抢占+时间片轮转+空闲任务不让步
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C：可抢占+非时间片轮转+空闲任务让步
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D：可抢占+非时间片轮转+空闲任务不让步
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E：合作调度