使用话题通信接收目标位姿，然后将目标位姿传入moveit的setposetarget中进行逆解算，但是程序卡死在了plan函数中。解决办法，将单线程换成多线程。
也就是，将
ros::AsyncSpinner spinner(1);
换成
ros::AsyncSpinner spinner(2);
就不会再卡死。
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