ros::spin()的作用在ROS中，ros::spin()的主要作用是：让ROS节点持续运行，并处理所有注册的回调函数。在内部，它不断地检查ROS网络中的消息、服务请求，并调用相应的回调函数来处理它们。内部原理事件循环(EventLoop)：ros::spin()进入一个事件循环。这个循环不断地