关于在vscode中运行c++，python
修改配置文件， CMakeLists.txt
修改配置文件
连接块和运行块。python只改一个地方，目的；为python找到合理的解释器
add_executable(节点名称
src/C++源文件名.cpp
) 136行
target_link_libraries(节点名称
${catkin_LIBRARIES}
)150行
catkin_install_python(PROGRAMS scripts/自定义文件名.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
任何ros节点启动之前都要启动一次roscore核心。执行时保证核心是进程是启动的
cd 工作空间
之后再刷新一下source ./devel/setup.bash，刷新环境变量
rosrun 包名 自定义文件名.py 注：c++文件不用后缀
话题通信中，自定义信息时
在模型实现中，ROS master 不需要实现，而连接的建立也已经被封装了，需要关注的关键点有三个:
在c++,python文件编写完成的前提下
1.定义msg文件
功能包下新建 msg 目录，添加文件 Person.msg
string name
uint16 age
float64 height
Copy
2.编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
CMakeLists.txt编辑 msg 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
rospy
std_msgs
message_generation
) //加上一个依赖的包
# 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs
Copy
## 配置 msg 源文件
add_message_files(
FILES
Person.msg
)
Copy
# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
DEPENDENCIES
std_msgs
)
Copy
#执行时依赖
catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES demo02_talker_listener
CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
# DEPENDS system_lib
)
Copy
3 防止中间体没有编译，就是在调用自定义文件出现的问题
需要添加 add_dependencies 用以设置所依赖的消息相关的中间文件。
编译 CMakeLists.txt
add_dependencies(person_talker ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)add_dependencies(server01 ${PROJECT_NAME}_gencpp) 这个是srv //可以不改；用默认的也许
因为自定义文件是需要引用外面的文件的，防止编译的先后问题导致出错
功能包对应的就是右边这个 == project(plumbing_server_client)
服务通信中自定义srv文件
需要引入该类（编译后的）
#include "ros/ros.h" #include "demo03_server_client/AddInts.h"
服务通信自定义srv
需求:
服务通信中，客户端提交两个整数至服务端，服务端求和并响应结果到客户端，请创建服务器与客户端通信的数据载体。
流程:
srv 文件内的可用数据类型与 msg 文件一致，且定义 srv 实现流程与自定义 msg 实现流程类似:
- 按照固定格式创建srv文件
- 编辑配置文件
- 编译生成中间文件
1.定义srv文件
服务通信中，数据分成两部分，请求与响应，在 srv 文件中请求和响应使用
---分割，具体实现如下:功能包下新建 srv 目录，添加 xxx.srv 文件，内容:
# 客户端请求时发送的两个数字 int32 num1 int32 num2 --- # 服务器响应发送的数据 int32 sum
2.编辑配置文件
package.xml中添加编译依赖与执行依赖
<build_depend>message_generation</build_depend> <exec_depend>message_runtime</exec_depend> <!-- exce_depend 以前对应的是 run_depend 现在非法 -->CMakeLists.txt编辑 srv 相关配置
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs message_generation ) # 需要加入 message_generation,必须有 std_msgs add_service_files( FILES AddInts.srv //srv文件的名称 ) Copy generate_messages( DEPENDENCIES std_msgs )注意: 官网没有在 catkin_package 中配置 message_runtime,经测试配置也可以
也要添加中间体的文件
add_dependencies(server01 ${PROJECT_NAME}_gencpp)
创建功能包
添加文件
添加依赖包：roscpp rospy std_msgs
改完进行编译：生成中间体
vscode里面的配置
0.vscode 配置
为了方便代码提示以及避免误抛异常，需要先配置 vscode，将前面生成的 head 文件路径配置进 c_cpp_properties.json 的 includepath属性:
{ "configurations": [ { "browse": { "databaseFilename": "", "limitSymbolsToIncludedHeaders": true }, "includePath": [ "/opt/ros/noetic/include/**", "/usr/include/**", "/xxx/yyy工作空间/devel/include/**" //配置 head 文件的路径 ], "name": "ROS", "intelliSenseMode": "gcc-x64", "compilerPath": "/usr/bin/gcc", "cStandard": "c11", "cppStandard": "c++17" } ], "version": 4 }
