RangeNet++方法
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（A）将输入点云转换为距离图像表示，即 range 图像；
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（B）2D 图像完全卷积语义分割；
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（C）从原始点云中恢复所有点的从 2D 到 3D 的语义转换，无论使用的距离图像离散化如何；
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（D）基于有效距离图像的 3D 后处理，对所有点使用基于 GPU 的快速 kNN 搜索，消除不需要的离散化和推理伪影
A、点云到 range 图像的转换，将点云一球坐标系表示，然后转换成Range图像，从3D到2D的转换过程如下公式：
range图像：距离图像，也叫深度图像，可以直接反应景物可见表面的几何形状。
B、全卷积分割网络（FCN）
只对Range图像的W方向进行下采样，H方向维持不变
最后输出OS32（output stride ，图像缩小了32倍）
之后连接的是解码器模块（ decoder module），将卷积提取的特征（feature code）上采样到原始图像分辨率，添加卷积层细化这些结果。同时，在每次上采样之后，我们还在编码器的不同级别的输出步幅(OS)之间添加跳跃连接，并将它们与解码器中相应的输出步幅特征体积相加(如图黑色箭头所示)，以恢复一些在降采样过程中丢失的高频边缘信息。
解码之后最后一层是[1x1]的卷积，输出[n x h x w]logits的输出量，n是数据中类的数量。
最后一层softmax function 是：
logitc：类c的切片中的无界输出
使用随机梯度下降和加权交叉熵损失进行端到端优化：
根据其频率fc的倒数来惩罚（penalize）c类
C、从range图像重建点云
为了推断语义云表示中的所有原始点，对初始渲染过程中获得的所有数据使用所有 (u, v) 对，并使用与每个点对应的图像坐标对距离图像进行索引。
D、点云后处理
本文提出了一种直接在输入点云中运行的快速、支持 GPU 的 k 最近邻 (kNN) 搜索。这使我们能够为语义点云中的每个点找到扫描中最接近 3D 的 k 个点的共识投票。由于在 kNN 搜索中很常见，我们还为搜索设置了一个阈值，我们称之为截止，设置被认为是近邻的点的最大允许距离。对 k 个最近点进行排序的距离度量可以是范围内的绝对差值，也可以是欧几里得距离。
实验评估
数据集：KITTI
超参数选择：学习率10^(-3)，epoch：0.99，训练150个epoch
评价标准：
其中TPc、FPc、FNc分别对应类c预测的true positive、false positive、false negative，c为类数。
标签：++,距离,RangeNet,卷积,range,笔记,图像,点云,3D From： https://www.cnblogs.com/Ms-wang/p/17173577.html