笔记参考：【ROS学习笔记】16.常用可视化工具的使用
内容参考：B站ROS公开课：【古月居】古月·ROS入门21讲
本节说明
这节是最后一节，介绍一些常用可视化工具的使用。
在课的一开始曾经介绍过ROS的其中一个可视化工具，计算图可视化指令——rqt_graph。
这期将介绍其他的可视化工具，包括Qt工具箱、前面接触到的Rviz等。
1. 日志输出工具——rqt_console
我们启动海龟键盘控制节点，打开日志输出工具。
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key再让海龟撞上南墙，日志输出工具就会把日志信息都显示出来。
2. 绘制数据曲线——rqt_plot
前面已经打开了海龟控制的相关节点。
我们打开数据绘图工具rqt_plot。
rqt_plot在输入框中输入左斜杠/可以看到自动填充项，我们选择 /turtle1/pose 按回车，就会显示位置信息的实时情况。
我们移动小海龟，曲线就会发生变化。
3. 图像渲染工具——rqt_image_view
可相机的图像数据的插件，可简单查看图像摄像头的图像。
rqt_image_view
4. 图形界面总接口——rqt
我们直接输入rqt可以打开图形界面总接口
我们可以在Plugin菜单下面打开各种图形界面的小工具，分块显示在下方。
前面介绍的这些Qt工具包都可以在这里找到。
5. Rviz
我们在前面曾使用过Rviz来显示空间坐标系的相对位置。
Rviz不仅可以显示坐标系，还可以可视化各种各样的东西（包括导航、点云、运动规划等），是一个综合的数据可视化平台。
我们打开Rviz：
rosrun rviz rviz举个例子：
我们Add一个Image项，就可以通过设置Topic名（比如是摄像头Topic）来获取图像信息了。
6. Gazebo
仿真平台简介：
输入子令：
gazebo