困扰了我好久都概念

1. 发布话题

小乌龟、速度

 　from geometry_msgs.msg import Twist

 pub = rospy.Publisher("/turtle/cmd_vel",Twist,queue_size=10)

 pub = rospy.Publisher('topic_name', std_msgs.msg.String, queue_size=10)然后在下面构造话题类型需要的  消息格式

 
位置模式
from nav_msgs.msg import Path
path_pub = rospy.Publisher('trajectory', Path, queue_size=50)

 这是path消息的格式，通过rostopic echo /话题名字。就可直接得到消息格式