通讯问题汇总

一、can问题

1.1 can无法接收和发送数据

　　1、波特率不匹配

　　2、终端电阻没接或不匹配

　　3、can协议不一致，一个是can 2.0 另一个是can fd

1.2 丢包

　　1、排除是否因为自动驾驶控制器发送丢包

　　测试方法：自动驾驶控制器不接入车辆，单独测试自动驾驶控制器是否丢包。或则用can工具模拟发送can报文，用第三方工具来测试是否会丢包

　　2、排查是否因为can 总线过载导致丢包

1.3 车辆认为自动驾驶控制器掉线，实际自动驾驶控制器正常工作

　　自动驾驶控制器和车辆通常会约定一个心跳包，车辆通过这个心跳包来判断自动驾驶控制器是否在线。例如约定的心跳包是20ms一次，如果车辆在一个大于20ms之内的时间无法接收到心跳包则认为自动驾驶控制器掉线，转入人工驾驶模式。正常情况下车辆接收到的心跳包间隔不会超过20ms，旦如果出现丢包情况，就会出现这个问题。这个问题的排查方法和1.2一致。