参考

1最完备的推导

https://blog.csdn.net/Hansry/article/details/104203448

 预积分方差

https://blog.csdn.net/qq_39266065/article/details/115348824

2 博士推导

3预积分公式总结与推导——邱笑晨

https://github.com/PetWorm/IMU-Preintegration-Propogation-Doc

4 知乎 内部讲解 全局优化

https://www.zhihu.com/column/c_1286314934914342912

https://zhuanlan.zhihu.com/p/473227932

5网友思维导图

 https://blog.csdn.net/try_again_later/article/details/97106200

6其他参考博客

VINS-Mono理论学习——IMU预积分 Pre-integration （Jacobian 协方差） （快把这个整个抄下来了，只能说总结的太好了）

VINS-Mono关键知识点总结——预积分和后端优化IMU部分

大量参考了下面两位大佬的文章

崔华坤的《VINS论文推导及代码解析》

邱笑晨《预积分总结与公式推导》

论文

VINS-Mono

1、Visual-Inertial-Aided Navigation for High-Dynamic Motion in Built Environments Without Initial Conditions

2、深蓝学院VIO课程——基于优化的IMU预积分与视觉信息融合

3、预积分公式总结与推导——邱笑晨

https://github.com/PetWorm/IMU-Preintegration-Propogation-Doc

自己推导过程