标签：UDS 字节 车载 响应 ECU 测试 SID 请求

诊断请求格式

UDS的服务包含6大类，共26种。每种服务都有自己独立SID。 SID：Service Identifier，诊断服务ID。

• 按不同服务类型，诊断请求格式有三种：

格式1：[SID] + [Sub-Function]

格式2：[SID] + [DID]

格式3：[SID] + [Sub-Function] + [DID]

• 对应的肯定响应（Positive Response）类型：

格式1：[SID + 40] + [Sub-Function]

格式2：[SID + 40] + [DID]

格式3：[SID + 40] + [Sub-Function] + [DID]

• 否定响应（Negative Response）：[0x7F] + [SID] +[NRC]

否定响应类型有一种，NRC(Negative Response Code）为否定响应码。

举例：诊断仪Tester给ECU发送指定的请求数据（Request），这条数据中需要包含SID，且SID处于该应用层数据的第一个字节。如果是肯定的响应，首字节回复[SID+0x40]，举例子就是请求0x10，响应0x50；请求0x22，响应0x62。如果是否定的响应，首字节回复0x7F，第二字节回复刚才询问的SID。比如Tester请求0x10服务，我想进入编程模式，ECU给出否定响应，首字节0x7F，第二字节回复0x10，代表我否定你的0x10服务请求，第三字节是NRC(否定响应码)，代表我否定你的依据。

 

UDS的寻址模式

CAN总线中Addressing information寻址信息会在CAN的帧ID中体现，例外是远程寻址，但不常使用。

所谓的寻址信息包含了源地址和目标地址，即这条信息是由谁发给谁的，类似于收件人和发件人。当ECU回信给Tester时，ECU就变成源地址了。源地址和目标地址在UDS中并不是一成不变的。

UDS的寻址模式分两种，一种是物理寻址（点对点、一对一），根据物理地址的不同进行访问，但只能访问单个ECU节点，Tester为源地址，ECU作为目标地址；对应的，另一种是功能寻址（广播、一对多），根据功能的不同进行访问，它能访问多个ECU节点，对于标准帧来说，通常是0x7DF。

每一个ECU都有2个CAN的诊断帧ID，分别对应物理寻址的收与发。通常由主机厂确定不同的ECU这两个特定的诊断ID。比如0x701对应接收Tester的消息，0x709对应发给Tester的消息。

UDS的26种服务

UDS的服务分为6大类，常用的服务是绿色背景色的15种。

 

10服务分析

• 10服务实现了不同诊断会话之间的切换，不同的诊断会话包含不同的诊断功能。
• 会话类型分六种

 

• 操作步骤

1、请求：该服务SID是0x10，发送帧固定为2个byte，第一个byte是SID，第二个byte的低7bit是sub-function，用于指示ECU将进入的session。例如：发送帧10 03，ECU响应之后从默认会话进入外部扩展会话。

 

2、响应：ECU响应中将请求的SID+0x40作为回复的第一个字节。这个诊断服务的response分为三部分，第一部分是0x50，作为SID的回复；第二部分是进入的session，作为sub-function的回复；第三部分是4个字节，前两个字节代表P2Server_max， 即ECU在应用层上对诊断命令的响应时间，后两个字节代表P2*Server_max，（这两个时间参数是ISO 15765-2定义，在软件代码里写死的，只是请求服务时体现出来的数据）。

 

例如：ECU正常响应，即请求成功。如下图

 

请求帧：02 代表请求的数据字节数10 01，两个字节；
回复帧：06代表ECU响应的数据字节数 ；00 32 01 F4代表上述两个时间参数。

请求失败-没有10 05会话，ECU响应如下：

NRC12: Sub-Function 没有05子服务

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