ANO匿名飞控分析（1）— 遥控器解码

• 准备电赛，简单写一下匿名飞控的分析
• 基于TM4C主控的匿名拓空者飞控，介绍见​​匿名科创–匿名拓空者PRO—TI版全开源飞控使用入门—TM4C123​​

文章目录

• ​​一、简介​​
• ​​二、PWM信号模式​​

• ​​1、介绍​​
• ​​2、硬件连接​​

• ​​三、PPM信号模式​​

• ​​1、PPM介绍​​
• ​​2、硬件连接​​
• ​​3、代码分析​​

• ​​（1）初始化部分​​
• ​​（2）解码​​

• ​​四、SBUS信号模式​​

• ​​1、SBUS介绍​​
• ​​2、硬件连接​​
• ​​3、代码分析​​

• ​​（1）初始化部分​​
• ​​（2）解码​​

• ​​*小结​​

• ​​五、通道看门狗​​

• ​​1、遥控数据读取和处理任务​​
• ​​2、通道看门狗​​

一、简介

• 航模接收机的输出信号，乍看起来是PWM波，但严谨的看法是高电平脉冲的宽度。不同厂家接收机设计的信号周期不一样相同，甚至同一个接收机使用时信号周期也不一定相同。所谓接收机类型中的​​PWM型​​​、​​SBUS型​​​、​​PPM型​​，本质上只是对脉冲宽度按不同的方式编码
• 通常脉宽变化范围是1000us~2000us，一般航模遥控器中：
    （1）方向、油门之类的双向控制，中间值是1500us，两个方向的极值分别是1000us和2000us；
    （2）模式切换按钮，分别在1000us和2000us之间切换。
    （3）无刷电调没有方向，在1000us时油门为0，2000us时油门最大。
• 官方介绍中，匿名飞控支持​​PPM​​​，​​SUBS​​​和​​PWM​​​三种遥控信号输入格式，默认为​​PPM​​​，但实际上，TM4C主控版本的飞控在程序上只支持​​PPM​​​，​​SUBS​​​两种模式（我2019/6/27拿到的版本是这样的），stm32版本的飞控支持​​PWM​​。
• 在匿名上位机“飞控设置”功能页面，然后打开“参数设置”，可以修改接收机模式
  
  这里实际上是用USB串口和TM4C通讯，相关设置会存贮在板载EEPROM中，掉电后也可以保留
• 官方介绍参考这里：​​匿名拓空者Pro开源飞控使用介绍-5-接收机连接​​

二、PWM信号模式

1、介绍

• PWM型接收机，会把接收到的每一个通道的脉宽值，都转换为PWM波的形式，用一个针脚单独输出，基本上所有接收机都支持这种输出形式，是使用范围最广的。
• 解码时，需要每个通道单独用一个IO口进行输入捕获，记录其脉宽。因此这种形式接收机接线复杂，资源占用多

2、硬件连接

• 匿名飞控的板子上其实做了PWM接收机的信号接口，如下，这个框为无用的接口就是PWM接收机信号输入，这是一个8pin插头，对应8个通道
• 查看一下原理图
  
  这一看就是32版本的原理图啊，TM4C一个定时器只能做两路输入捕获，而且命名也不是这样的。。。推测TM4C版飞控的这个接口应该没有内部连接，但原理图还是给的32版本的

三、PPM信号模式

1、PPM介绍

• ​​PPM​​信号是把多路PWM波压缩到一路中的编码方式，通常20ms为一个周期，用一系列高电平脉冲之间的间隔时间表示每一路PWM波的脉宽，见下图



• 注意：

  1. 各个通道的高电平信号是一个挨着一个的，而不是每个通道固定分配2ms的时间
  2. 两个相邻通道间不一定是紧挨着的（表示前一个通道结束的脉冲，和表示下一个通道开始的脉冲，不一定是完全重合的），其间间隔时间也不一定
  3. 单路信号最长是2000us，周期20ms，所以理论上可以容纳10路。而由于需要进行同步，实际上遥控器最多只能容纳9路信号，每个周期的最后有一段较长时间的低电平（至少2ms），单片机通过它判断一个PPM周期结束

• 更多内容，参考PPM信号介绍

2、硬件连接

• 可以看到直接连接到PC7，一个IO口做输入捕获即可

3、代码分析

（1）初始化部分

在程序最开始，调用​​Drv_BspInit();​​对整机的传感器和外设等进行初始化，其中调用​​Remote_Control_Init​​函数进行遥控接收配置，程序如下

//初始化遥控接受
static u8 RC_IN_MODE;
void Remote_Control_Init()
{
  RC_IN_MODE = Ano_Parame.set.pwmInMode;
  
  if(RC_IN_MODE == SBUS)
  {
    Drv_SbusInit();       //SBUS->UART3
  }
  else
  {
    Drv_PpmInit();        //PPM->timer1B输入捕获
//  PWM_IN_Init(RC_IN_MODE);
  }
}

• ​​Ano_Parame.set​​结构体中存储了所有将被设置的参数，包括pid参数、起飞降落速度等，其中​​pwmInMode​​为接收机模式
• ​​Ano_Parame​​是一个共用体，​​set​​和一个2048字节的uint8_t数组​​byte​​公用空间，上电后程序先从EEPROM中读取2048字节数据到共用体​​Ano_Parame​​的​​byte​​中，从而对共用内存空间的​​set​​结构体赋值。可见遥控模式设定​​pwmInMode​​是保存在ROM中的，设置一次后就一直保持
• ​​Ano_Parame.set.pwmInMode​​有三种取值，如下。根据​​Remote_Control_Init​​函数中的if-else语句，可见TM4C版飞控中​​PWM​​模式其实也是​​PPM​​，二者的处理是相同的

enum pwminmode_e
    {
      PWM = 0,
      PPM,
      SBUS,
    };

• 查看PPM接收的外设初始化函数​​Drv_PpmInit();​​

/*******************************************************************************************************************
*函 数 名: Drv_PpmInit
*功能说明: 初始化ppm解码，配置PC7为输入捕获引脚，定时器5B为捕获上升沿,边沿加计时模式，计数范围0-0xffffff，频率80M
*形    参: 无
*返 回 值: 无
*******************************************************************************************************************/
void Drv_PpmInit(void)
{
  /*启动GPIOC*/
  ROM_SysCtlPeripheralEnable(PPM_SYSCTL);
  
  /*启动wide timer 1 (32/64 bit)*/
  ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_WTIMER1);
  
  /*GPIOC配置为定时器捕获模式*/
  ROM_GPIOPinTypeTimer(PPM_PORTS, PPM_PIN);
  ROM_GPIOPinConfigure(PPM_FUNCTION);
  
  /*配置定时器5B为捕获上升沿,边沿加计时模式*/
  ROM_TimerConfigure( WTIMER1_BASE ,TIMER_CFG_SPLIT_PAIR | TIMER_CFG_B_CAP_TIME_UP ); 
  ROM_TimerControlEvent(WTIMER1_BASE,TIMER_B,TIMER_EVENT_POS_EDGE); 
  
  /*计时范围0-0xffffff，计数频率同系统频率80M*/
  ROM_TimerLoadSet( WTIMER1_BASE , TIMER_B , 0xffff );
  
  //注意这个函数，这个8位的预分频寄存器，只有单次或周期的定时是真正的预分频寄存器，这里做输入捕获，其实是把这8位当成WTIMER1B的高8位了，从而扩展了捕获时的计数范围到24位
  ROM_TimerPrescaleSet( WTIMER1_BASE , TIMER_B , 0xff );
  
  /*开启定时器中断*/
  TimerIntRegister(WTIMER1_BASE,  TIMER_B , PPM_Decode);  
  ROM_IntPrioritySet( INT_WTIMER1B , USER_INT6);
  ROM_TimerIntEnable( WTIMER1_BASE , TIMER_CAPB_EVENT);
  ROM_TimerEnable( WTIMER1_BASE, TIMER_B );
  ROM_IntEnable( INT_WTIMER1B );
}

• 可以看到，这里把PC7配置为输入捕获，捕获模式为上升沿加计时，计时频率为80MHz，计数范围0-0xffffff，具体分析参考TM4C123G学习记录(7)–输入捕获
• 注意中断的配置，当发生捕获事件（检测到上升沿）时，执行中断服务函数​​PPM_Decode​​

（2）解码

/*******************************************************************************************************
*函 数 名: PPM_Decode
*功能说明: PPM解码，把每个PWM脉宽分离出来
*形    参: 无
*返 回 值: 无
*关于 PPM：PPM信号把多路PWM信号调制到一路通道上，标准刷新率是50Hz（周期20ms），每路脉宽变化范围是1000us~2000us。
                    1. 方向、油门之类的双向控制，中间值是1500us，两个方向的极值分别是1000us和2000us；
                    2. 模式切换按钮，分别在1000us和2000us之间切换。
                    3. 无刷电调没有方向，在1000us时油门为0，2000us时油门最大

******************************************************************************************************/
static void PPM_Decode(void)
{
    static uint32_t PeriodVal1,PeriodVal2 = 0;
    static uint32_t PulseHigh;
    
    /* 清除中断标志 */
    ROM_TimerIntClear( WTIMER1_BASE , TIMER_CAPB_EVENT );
    
    /* 获取捕获值 */ 
    PeriodVal1 = ROM_TimerValueGet( WTIMER1_BASE , TIMER_B );   //PeriodVal1是高电平到来时的计数值
    
    /* 计算高电平持续时间，1对应1us，注意过零点处理 */
    if( PeriodVal1 > PeriodVal2 )
        PulseHigh =  (PeriodVal1 - PeriodVal2) /80;
    else
        PulseHigh =  (PeriodVal1  - PeriodVal2 + 0xffffff)/80;
    
    PeriodVal2 = PeriodVal1;
    PPM_Cal(PulseHigh);
}


/**********************************************************************************************************
*函 数 名: PPM_Cal
*功能说明: PPM通道数据计算
*形    参: 无
*返 回 值: 无
**********************************************************************************************************/
static void PPM_Cal(uint32_t  PulseHigh)
{
    static uint8_t Chan = 0;    //通道标记
    
    /* 脉宽高于一定值(5000us)说明一帧数据已经结束 */
    if(PulseHigh > 5000)     
         Chan = 0;
    /* 脉冲高度正常 */
    else
    {
        if (PulseHigh > PULSE_MIN && PulseHigh < PULSE_MAX)
        {
            if(Chan < 16)
            {
                /* 通道读取正常，给通道Chan喂狗 */
                ch_watch_dog_feed(Chan);            
                RC_PPM.Captures[Chan++] = PulseHigh;
            }
        }
    }
}

• ​​PPM_Decode()​​是一个中断服务函数，当PPM输入引脚捕获到高电平脉冲上升沿时触发，在这里检查计数器计数值，并和上次进中断的计数值做差，从而获得一个通道对应的脉宽（单位us），注意一下过零点处理就好

• 前面说过，PPM信号周期最后有一个长时间的低电平，而且两个相邻通道间不一定是紧挨着的。因此​​PPM_Decode()​​直接获得的脉宽不一定是通道数据，需要调用​​PPM_Cal​​函数进一步确认。

• ​​PPM_Cal​​中首先判断脉宽是否超过5000us（标志一个PPM周期结束），超过了就准备从0通道开始重新记录各通道脉宽；否则，进一步判断脉宽是否在合理范围内（​​PULSE_MIN​​~​​PULSE_MAX​​），如果都没问题，说明读取到的确实是一个通道数据，给通道看门狗喂狗​​ch_watch_dog_feed(Chan)​​，并把脉宽记录到​​RC_PPM.Captures​​数组中，等待进一步处理。

• 关于通道看门狗的内容稍后再讲

1、SBUS介绍

• 简单说，SBUS信号就是一种特殊的UART信号，相比于普通UART信号，SBUS信号经过硬件取反后可以直接用UART控制器处理，注意必须要进行硬件取反，软件取反不行
• 接受串口配置：波特率100k，8位数据位，偶校验，2位停止位，无控流（硬件流控制），25个字节、
• SBUS规定了一个数据传输协议，格式为 [​​startbyte​​] [​​data1​​][​​data2​​]…[​​data22​​][​​flags​​][​​endbyte​​]（帧头、帧尾、标志+22个数据字节，一帧共25字节）
• 22个数据字节对应16个通道（ch1-ch16），每个通道11bit（22x8=16x11=176），数据范围在0-2047之间，基本上是1102~1927，中值为1500；
• 更详细的介绍，参见：SBUS协议：SBUS解析与合成

2、硬件连接

3、代码分析

（1）初始化部分

最开始的入口​​Remote_Control_Init()​​和PPM是一样的，直接看​​Drv_SbusInit()​​

/*******************************************************************************************************************
*函 数 名: Drv_SbusInit
*功能说明: 初始化sbus解码，配置PC6复用UART3功能，UART频率为系统频率80M，波特率100k，8位数据位，2位停止位，偶校验，FIFO深度1/8（16*1/8=2）
*形    参: 无
*返 回 值: 无
*******************************************************************************************************************/
void Drv_SbusInit(void)
{
  ROM_SysCtlPeripheralEnable(SBUS_SYSCTL);
  ROM_SysCtlPeripheralEnable(SYSCTL_PERIPH_UART3);
  
  /*GPIO的UART模式配置*/
  ROM_GPIOPinConfigure(UART3_RX);
  ROM_GPIOPinTypeUART( UART3_PORT ,UART3_PIN_RX );
  
  /*配置串口的波特率和时钟源*/
  ROM_UARTConfigSetExpClk( SBUS_UART ,SysCtlClockGet(), SBUS_BAUDRATE ,UART_CONFIG_WLEN_8 | UART_CONFIG_STOP_TWO | UART_CONFIG_PAR_EVEN );
  
  /*FIFO设置*/  
  ROM_UARTFIFOLevelSet( SBUS_UART , UART_FIFO_TX1_8 , UART_FIFO_RX1_8 );
  ROM_UARTFIFOEnable(SBUS_UART);
  
  /*使能串口*/
  ROM_UARTEnable( SBUS_UART );
  
  /*串口中断配置与使能*/   
  UARTIntRegister( SBUS_UART , Sbus_IRQHandler );
  ROM_IntPrioritySet( INT_UART3 , USER_INT6 );
  ROM_UARTIntEnable( SBUS_UART , UART_INT_RX | UART_INT_OE );
}

• 配置PC6复用UART3功能，UART频率为系统频率80M，波特率100k，8位数据位，2位停止位，偶校验，FIFO深度1/8（16*1/8=2）
• 打开了串口接收中断 & 溢出错误中断
• 关于UART的详细介绍，参见TM4C123G学习记录(6)–UART

（2）解码

static void Sbus_IRQHandler(void)
{
    uint8_t com_data;   
    
    /*获取中断标志 原始中断状态 屏蔽中断标志*/        
    uint32_t flag = ROM_UARTIntStatus(SBUS_UART,1);
    
    /*清除中断标志*/
    ROM_UARTIntClear(SBUS_UART,flag);
    ROM_UARTRxErrorClear( SBUS_UART );
    
    /*判断FIFO是否还有数据*/
    while(ROM_UARTCharsAvail(SBUS_UART))            
    {       
        com_data=UART3->DR;
        Sbus_Decode(com_data);  
    }
}


u16 Rc_Sbus_In[16]; //SBUS接受的数据
u8 sbus_flag;
/*
sbus flags的结构如下所示：
flags：
bit7 = ch17 = digital channel (0x80)
bit6 = ch18 = digital channel (0x40)
bit5 = Frame lost, equivalent red LED on receiver (0x20)
bit4 = failsafe activated (0x10) b: 0001 0000
bit3 = n/a
bit2 = n/a
bit1 = n/a
bit0 = n/a
*/
static void Sbus_Decode(uint8_t data)
{
    static uint8_t i;
    static uint8_t DataCnt  = 0;
    static uint8_t SUBS_RawData[25];
    /*接收数据*/
     SUBS_RawData[DataCnt++]=data;  
     
    /*每帧数据长度为25*/
    if(DataCnt >= 25)
    {
            /*判断帧头帧尾是否正确 只要有一个不正确就退出函数*/
            if(SUBS_RawData[0] == 0x0F && SUBS_RawData[24] == 0)
            {
                DataCnt = 0;
                Rc_Sbus_In[0] = (s16)(SUBS_RawData[2] & 0x07) << 8 | SUBS_RawData[1];                                                                                 //data[2]低三位+data[1]八位
                Rc_Sbus_In[1] = (s16)(SUBS_RawData[3] & 0x3f) << 5 | (SUBS_RawData[2] >> 3);                                                                    //data[3]低六位+data[2]高五位
                Rc_Sbus_In[2] = (s16)(SUBS_RawData[5] & 0x01) << 10 | ((s16)SUBS_RawData[4] << 2) | (SUBS_RawData[3] >> 6);
                Rc_Sbus_In[3] = (s16)(SUBS_RawData[6] & 0x0F) << 7 | (SUBS_RawData[5] >> 1);
                Rc_Sbus_In[4] = (s16)(SUBS_RawData[7] & 0x7F) << 4 | (SUBS_RawData[6] >> 4);
                Rc_Sbus_In[5] = (s16)(SUBS_RawData[9] & 0x03) << 9 | ((s16)SUBS_RawData[8] << 1) | (SUBS_RawData[7] >> 7);
                Rc_Sbus_In[6] = (s16)(SUBS_RawData[10] & 0x1F) << 6 | (SUBS_RawData[9] >> 2);
                Rc_Sbus_In[7] = (s16)SUBS_RawData[11] << 3 | (SUBS_RawData[10] >> 5);
                
                Rc_Sbus_In[8] = (s16)(SUBS_RawData[13] & 0x07) << 8 | SUBS_RawData[12];
                Rc_Sbus_In[9] = (s16)(SUBS_RawData[14] & 0x3f) << 5 | (SUBS_RawData[13] >> 3);
                Rc_Sbus_In[10] = (s16)(SUBS_RawData[16] & 0x01) << 10 | ((s16)SUBS_RawData[15] << 2) | (SUBS_RawData[14] >> 6);
                Rc_Sbus_In[11] = (s16)(SUBS_RawData[17] & 0x0F) << 7 | (SUBS_RawData[16] >> 1);
                Rc_Sbus_In[12] = (s16)(SUBS_RawData[18] & 0x7F) << 4 | (SUBS_RawData[17] >> 4);
                Rc_Sbus_In[13] = (s16)(SUBS_RawData[20] & 0x03) << 9 | ((s16)SUBS_RawData[19] << 1) | (SUBS_RawData[18] >> 7);
                Rc_Sbus_In[14] = (s16)(SUBS_RawData[21] & 0x1F) << 6 | (SUBS_RawData[20] >> 2);
                Rc_Sbus_In[15] = (s16)SUBS_RawData[22] << 3 | (SUBS_RawData[21] >> 5);
                
                //标志位,低四位保留，位7：6表示两个开关通道（通道17和18）
                //位5表示帧丢失，接收机红色LED亮起，我的理解是，如果这一位为1，表示这一帧信号出问题了，接收机红色LED亮起。
                //位4表示故障保护激活，意思应该是说如果这一位为1，激活接受方故障保护（失控标记）
                sbus_flag = SUBS_RawData[23];                                                                                                                                                               
                
                /*一帧数据解析完成*/
                
                //user
                if(sbus_flag & 0x10)
                {
                    //如果有数据且能接收到有失控标记，则不处理，转嫁成无数据失控。
                }
                else
                {
                    //否则有数据就喂狗
                    for(u8 i = 0;i < 8;i++)//原RC接收程序只设计了8个通道
                    {
                        ch_watch_dog_feed(i);
                    }
                }           
            }
            
            /*帧头或帧尾出错,数据整体前移1位，下一位数据将加入在数组最后再次凑足一帧（25byte）*/
            else
            {
                for( i=0; i<24;i++)
                    SUBS_RawData[i] = SUBS_RawData[i+1];
                DataCnt = 24;
            }
        }
}

• UART3的FIFO深度配置为2，接收数据时稍微缓冲了一下，然后进入中断服务函数​​Sbus_IRQHandler​​
• 在中断函数中，取出收到的每一个字节，调用​​Sbus_Decode​​进行解码。在​​Sbus_Decode​​中，先把数据填入​​SUBS_RawData​​数组，凑足一帧长度后才能尝试解码。
• 解码时，先判断帧头帧尾，如果不匹配，就把数据整体前移，在末尾添加新数据，直到匹配为止。匹配后就按照SBUS协议进行数据拼接，把数据暂存在​​Rc_Sbus_In​​中等待进一步处理，并且给通道看门狗喂狗​​ch_watch_dog_feed(Chan)​​
• 关于通道看门狗的内容稍后再讲

*小结

• 到此为止吗，关于PPM和SBUS的接受解码已经讲完了，得到的摇杆数据分别为​​RC_PPM.Captures​​和​​Rc_Sbus_In​​
• 在带入pid控制前，还要进行两个步骤，一是把取值范围不同的两组数据归一化到同一个范围内，这样在修改接收机模式时不会影响其他参数的选择。二是提高数据的可靠性，毕竟是多旋翼飞行器，一但使用了错误的遥控数据，将会发生灾难性的炸鸡，这是不可接受的，匿名针对这个问题的解决方案是利用“通道看门狗”。

• 所谓通道看门狗，其实和通常指的看门狗功能差不多，就是检查遥控器通道数据读取是否正常，如果数据有问题，就拒绝，从而保证错误的数据不会被带入pid控制
• 这个通道看门狗并不是真正的看门狗，不需要使用看门狗定时器，也不能进行系统复位，只是因为二者功能都是守卫程序正常运行，所以这样称呼而已

1、遥控数据读取和处理任务

//遥控器数据读取和处理
void RC_duty_task(u8 dT_ms) //建议2ms调用一次
{
  if(flag.start_ok) 
  {
    /获得通道数据
//    if(RC_IN_MODE == PWM)
//    {
//      for(u8 i=0;i<CH_NUM;i++)
//      {
//        if(chn_en_bit & (1<<i))//(Rc_Pwm_In[i]!=0)//该通道有值，==0说明该通道未插线（PWM）
//        {
//          CH_N[i] = 1.25f *((s16)Rc_Pwm_In[i] - 1500); //1100 -- 1900us,处理成大约+-500摇杆量

//        }
//        else
//        {
//          CH_N[i] = 0;
//        }
//        CH_N[i] = LIMIT(CH_N[i],-500,500);//限制到+—500
//      }
//    }
//    else if(RC_IN_MODE == PPM)
    if(RC_IN_MODE == PPM || RC_IN_MODE == PWM)
    {
      for(u8 i=0;i<CH_NUM;i++)
      {
        if(chn_en_bit & (1<<i))//(Rc_Ppm_In[i]!=0)//该通道有值
        {
          CH_N[i] = ((s16)RC_PPM.Captures[i] - 1500); //1000 -- 2000us,处理成大约+-500摇杆量
        }
        else
        {
          CH_N[i] = 0;
        }
        CH_N[i] = LIMIT(CH_N[i],-500,500);//限制到+—500
      }   
    }
    else//sbus
    {
      for(u8 i=0;i<CH_NUM;i++)
      {
        if(chn_en_bit & (1<<i))//该通道有值
        {
          CH_N[i] = 0.65f *((s16)Rc_Sbus_In[i] - 1024); //248 --1024 --1800,处理成大约+-500摇杆量
        }
        else
        {
          CH_N[i] = 0;
        }
        CH_N[i] = LIMIT(CH_N[i],-500,500);//限制到+—500
      }         
    }

    ///
    //解锁监测  
    unlock(dT_ms);
    //摇杆触发功能监测
    stick_function(dT_ms);  
    //通道看门狗
    ch_watch_dog(dT_ms);

    //失控保护检查
    fail_safe_check(dT_ms);//3ms
  }
}

• 这里是所有遥控解码函数的入口，同时也进行归一化处理，​​RC_PPM.Captures​​和​​Rc_Sbus_In​​都被限制到​​-500~500​​之间，处理后的摇杆值存入​​CH_N​​数组中，这是将被真正带人pid使用的参数值
• 可以看到​​PWM​​模式和​​PPM​​模式实际上是一致的
• ​​RC_duty_task()​​是一个轮询线程，利用系统嘀嗒定时器轮询，每11ms执行一次，参数​​dT_ms​​即为此任务执行周期。这里和任务调度相关的以后再说
• ​​chn_en_bit​​是一个bit-pack格式的字节，每位标志一个通道的值是否正常（是否有值）
• 注意这里调用了看门狗函数​​ch_watch_dog(dT_ms)​​，参数是遥控解码任务周期时长

2、通道看门狗

static u16 cwd_cnt[10] ;  //通道看门狗计时
u8 chn_en_bit = 0;      //标志哪些通道正常

//给通道看门狗喂狗
void ch_watch_dog_feed(u8 ch_n)
{
  ch_n = LIMIT(ch_n,0,7);
  cwd_cnt[ch_n] = 0;
}

//检查通道看门狗，dT_ms是调用时间间隔（调用周期，这里为11ms）
static void ch_watch_dog(u8 dT_ms)//如果是PPM/SBUS模式，也只检测前8通道
{
  for(u8 i = 0;i<8;i++)
  {
    //看门狗计数小于500（数据更新周期小于500ms），认为通道接收正常，计时增加，给chn_en_bit中对应位标记正常
    if(cwd_cnt[i]<500)
    {
      cwd_cnt[i] += dT_ms;
      chn_en_bit |= 0x01<<i;      
    }
    //否则认定通道不正常，chn_en_bit中对应位标记0
    else
    {
      chn_en_bit &= ~(0x01<<i);   
//      Rc_Pwm_In[i] = 0;  //把捕获值复位
//      Rc_Ppm_In[i] = 0;
//      Rc_Sbus_In[i] = 0;
    }
  }
}

• 程序注释已经写得比较清楚了，这个看门狗的原理，就是每次调用解码任务时把周期时间​​dT_ms​​加到每个通道对应的看门狗计时器​​cwd_cnt​​中，代表此通道的值多久没更新了（注意在解码部分，每个通道解码成功后都会调用​​ch_watch_dog_feed​​喂狗，清空对应通道的看门狗计时器）。如果未更新时间小于500ms，认为值没问题，给​​chn_en_bit​​对应位置1；否则认为此通道无值，给​​chn_en_bit​​对应位置0,。

以上是我目前的理解，可能有误，欢迎交流