Ubuntu20.04 下 PX4_v1.13.3 安装教程
一、简介
PX4 v1.13.3 是 v1.13 系列较为稳定的版本，推荐使用该版本的原因包括：
- 稳定性和可靠性：v1.13.3 包含了之前版本的所有功能改进和错误修复。
- 动态控制分配：v1.13 引入了动态控制分配功能，简化了执行器配置，支持更多硬件设置，并允许在飞行中动态调整分配，例如在旋翼损失情况下进行调整。
- 扩展的硬件支持：该版本增加了对多种新硬件的支持，包括新的飞控、传感器和外围设备，提升了系统的兼容性和灵活性。
- 电池管理改进：v1.13 改进了电池管理功能，包括基于电量的剩余飞行时间估计和返航（RTL）功能，帮助用户更好地规划飞行任务，确保飞行安全。
二、下载PX4源码
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
- 若使用以上命令克隆PX4源码到本地，将会下载最新版本的PX4源码，包括所有子模块。由于需要下载特定版本的PX4源码，本文采用以下命令：
git clone -b v1.13.3 https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
- 进入PX4-Autopilot文件夹，确保所有子模块也被更新：
cd PX4-Autopilot/
git submodule update --init --recursive
- 进入PX4-Autopilot/Tools/setup路径，打开requirements.txt文件，将第11行改为如下内容(取其一即可)，否则在运行ubuntu.sh脚本时会报错。
matplotlib==3.0.*
matplotlib!=3.0.*
- 若不进行修改，运行ubuntu.sh脚本时具体报错如下图所示：
- 运行ubuntu.sh脚本以安装所需工具链：
cd ..
bash ./PX4-Autopilot/Tools/setup/ubuntu.sh
- 重启系统后进入PX4-Autopilot文件夹内，编译PX4源码：
cd PX4-Autopilot/
make px4_sitl_default
- 运行jMAVSim进行SITL仿真
make px4_sitl_default jmavsim
- 运行Gazebo仿真进行SITL仿真
make px4_sitl_default gazebo
三、结语
若所有过程运行正常，则PX4源码下载工作全部完成。
标签：Ubuntu20.04,git,--,v1.13,PX4,源码,Autopilot From： https://blog.csdn.net/2201_75346545/article/details/143917381