Ubuntu20.04运行VINS-fusion记录_2022

VINS-fusion的安装比ORB麻烦，记录一下环境配置的过程。

VINS-fusion的环境依赖和大体过程可以参考这篇博客：

https://blog.csdn.net/u011089570/article/details/115551782

其中重点是
-ROS
-opencv
-ceres

我的虚拟机是Ubuntu 20.04，对应ROS neotic，中间安装时遇到软件源获取，还有github代理的问题，通过修改代理ghproxy解决了问题。

opencv之前在运行ORB-SLAM3安装过，最好装3的系列版本，因为一大堆开源还是基于opencv3，尽可能减少版本冲突的问题。

ceres安装主要参考官方的文档，但是装1.14版本，不要装2，不然报一堆错。

参考：

https://blog.csdn.net/qq_40114620/article/details/108086224

然后catkin_make中遇到的一系列版本冲突问题，逐个解决：

https://blog.csdn.net/xiaojinger_123/article/details/121517771

https://zhuanlan.zhihu.com/p/432167383