thread_attr_getschedpolicy 函数是 POSIX 线程（pthread）库中用于获取线程属性对象中的调度策略的函数。在实时系统中，调度策略决定了线程如何被调度器选择来执行。pthread_attr_getschedpolicy 函数允许你查询一个已创建的线程属性对象（pthread_attr_t 类型）中设置的调度策略
在Linux系统中，线程（或更一般地说，进程）的调度策略决定了系统如何分配CPU时间给不同的任务。Linux提供了多种调度策略，其中两种实时调度策略是SCHED_FIFO（先进先出）和SCHED_RR（轮转，Round-Robin）。这两种策略主要用于需要严格时间保证的应用程序，如实时控制系统、音频和视频处理等。
SCHED_FIFO
SCHED_FIFO是一种非抢占式的实时调度策略。一旦一个SCHED_FIFO调度的线程开始运行，它将一直运行直到：
- 它自愿放弃CPU（通过调用
sched_yield()或者阻塞等待某些资源，如I/O操作）。 - 被更高优先级的线程抢占（注意，这里说的是“更高优先级”，而不是“其他”
SCHED_FIFO或SCHED_RR线程）。
SCHED_FIFO策略不会因时间片到期而抢占线程，这意味着只要线程不自愿放弃CPU，它将持续运行。这种特性使得SCHED_FIFO非常适合那些需要连续执行而不被打断的任务。
SCHED_RR
SCHED_RR（Round-Robin）调度策略是SCHED_FIFO的一个变种，它在SCHED_FIFO的基础上增加了一个时间片（timeslice）的概念。当一个SCHED_RR调度的线程开始运行时，它将运行直到其时间片用完或者它自愿放弃CPU。一旦时间片用完，该线程将被置于队列的末尾，等待再次运行。如果有其他相同优先级的SCHED_RR线程等待运行，它们将按照轮转的方式依次获得CPU时间。
SCHED_RR策略通过引入时间片机制，实现了在相同优先级的线程之间的公平调度。它确保了即使某个线程持续占用CPU，其他同优先级的线程也有机会运行。
优先级
对于SCHED_FIFO和SCHED_RR策略，线程（或进程）的优先级是非常重要的。在Linux中，实时线程的优先级范围从1（最低）到99（最高）。实时线程的优先级高于普通（非实时）线程，因此实时线程总是能够抢占非实时线程。
使用场景
SCHED_FIFO：适用于那些需要连续执行，不希望被其他任务打断的场景。SCHED_RR：适用于那些需要公平共享CPU时间，但又要保证实时性的场景。
在编写需要实时性能的应用程序时，正确选择调度策略和设置优先级是非常重要的。
代码：获取调度策略
static int get_thread_policy( pthread_attr_t *attr)
{
int policy;
int res = pthread_attr_getschedpolicy( attr, &policy);
if(res) {
return -1;
}
switch ( policy )
{
case SCHED_FIFO:
break;
case SCHED_RR:
break;
default:
return -1;
}
return policy;
}