Ubuntu安装Vins-Fusion(2) —— Ubuntu20.04安装vins

目录

• • 前言
• 1、准备
• • 1.1 安装ROS
  • 1.2 安装 Ceres Solver
• 2、安装 VINS-Fusion
• 3、测试（EuRoC MAV 数据集）
• • 3.1、下载数据集
  • 3.2 Monocualr camera + IMU
  • 3.3 Stereo cameras + IMU
  • 3.4 Stereo cameras
• 参考

前言

VINS-Fusion 是一种基于优化的多传感器状态估计器，可为自主应用（无人机、汽车和 AR/VR）实现精确的自定位。它常用于无人机的自主导航和飞行控制，通过融合视觉和惯性数据实现高精度定位和导航。VINS-Fusion 是 VINS-Mono 的扩展，它支持多种视觉惯性传感器类型（单目摄像头 + IMU、双目摄像头 + IMU，只有双目摄像头）。

我的配置如下：
虚拟机 Ubuntu 20.04 (运行内存 4G、硬盘内存 60G) 、ROS noetic 、ceres-solver 2.0

1、准备

1.1 安装ROS

安装 VINS-Fusion 之前必须要安装好ROS，ROS安装教程可以参考这篇文章