STM32F407IGHX与Ubuntu20.04串口通信

　　为了让RobomasterC板（这块板用的是STM32F407IGHX的芯片）能与上位机进行通讯。我最近翻了不少博客和CSDN文章，看到了很多文章存在一些问题，经过了一下午试错，我成功实现了STM32F407IGHX利用STM32CubeIDE进行配置并然后用HAL库进行编程，与安装有ROS的Ubuntu进行串口通信。

　　在翻看博客的时候我发现，RM以及上下位机通信资料并不多，而且很多已有资料都只讲述了实现原理，却没有讲如何具体一步步实现某个功能，这就导致初学者可能在翻看过程中，越看越懵，反而写不出一份能用的代码。

　　所以这篇文章会尽可能详细的讲怎么实现串口通信，而尽量少讲其原理，由于很多文章都已经详尽的写出了串口通信的原理了，所以我就不在赘述原理而着重于实现过程。
此外，我也会把一些小问题和建议写出来，以便一篇文章就解决所有可能存在的问题。

一、概述

　　1、STM32端(所谓的下位机)：这边采用的是通过有图形化的STM32CubeIDE配置工程，并通过UART1来作为串口，与上位机通信。

　　2、Ubuntu端(所谓的上位机)：上位机是版本20.04的ubuntu，安装有版本为noetic的ROS，通过建立一个ROS节点来打开串口并建立通信。

二、STM32端具体实现过程

//先更新这点，等我有时间继续更
三、Ubuntu端具体实现过程

//先更新这点，等我有时间继续更
四、产生的结果以及可能存在的报错

//先更新这点，等我有时间继续更
五、备注

//先更新这点，等我有时间继续更