提纲
1、编写idl
2、fastddsgen生成cpp的源代码文件
3、编译生成可执行文件
4、执行可执行文件完成通讯
1、编写idl
现在我们可以编写一个简单的 IDL：
2、fastddsgen生成cpp的源代码文件
编写好idl后，就可以通过 fastddsgen 快速生成代码。
最终会自动产生好几个代码文件：
FrankTestDDS.idl 被转换成 FrankTestDDS.cxx 和它应对的 .h 文件。
其它的 FrankTestDDSPubSubMain 之类是 fastddsgen 自动生成的，用于实现发布和订阅演示代码。
这一步生成的CMakeLists.txt需要注意，在开展下一步工作之前，需要做一些对应的修改，否则下面编译无法通过。
3、编译生成可执行文件
我们可以编译代码并尝试运行了。
mkdir build
cd build
cmake ..
make
编译顺利的话，会生成可执行文件FrankTestDDS。
4、执行可执行文件完成通讯
分别在两个终端中运行 publisher 和 subscriber
./FrankTestDDS publisher
./FrankTestDDS subscriber
运行效果如下图所示：
参考资料
1、https://frank909.blog.csdn.net/article/details/124081170?spm=1001.2101.3001.6650.1&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-124081170-blog-125880446.pc_relevant_recovery_v2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2~default~BlogCommendFromBaidu~Rate-1-124081170-blog-125880446.pc_relevant_recovery_v2&utm_relevant_index=2
2、https://blog.csdn.net/weixin_45584297/article/details/114751557
标签：可执行文件,调用,fastdds,生成,blog,idl,relevant,FrankTestDDS,Ubuntu18.04 From： https://www.cnblogs.com/zhangzl419/p/16996303.html