WINDOWS下从源码编译Carla0.9.13+UE4.26

CARLA是一个开源的自动驾驶模拟器，基于UE4。本篇文章讲述如何在windows系统上从源码编译Carla0.9.13+UE4.26。

参考官方文档：https://carla.readthedocs.io/en/0.9.13/build_windows/

环境配置

• 操作系统：win10
• UE4版本：4.26
• Carla版本：0.9.13
• Python：3.7.8

安装前提条件

安装软件

• CMake从简单的配置文件生成标准构建文件
• Git用于管理 CARLA 存储库的版本控制系统
• Make 生成可执行文件，必须选择3.8.1版本
• Python 此处选了Python3.7.8版本

安装之后把这些软件添加到环境变量的path里面。

安装VS2019

• VS2019

下载UE

需要下载Unreal Engine 4.26版本，注意下载源码时需要提前把Github账户与epic账户关联，才能访问其中代码。关联教程 https://www.unrealengine.com/en-US/ue-on-github?sessionInvalidated=true

构建UE

1. 在需要安装的文件夹中打开git，克隆carla分支。

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git .

2. 运行配置脚本

Setup.bat (较慢)
GenerateProjectFiles.bat

3.编译引擎

使用VS2019打开UE4.sln

具体安装教程：https://docs.unrealengine.com/en-US/ProductionPipelines/DevelopmentSetup/BuildingUnrealEngine/index.html

编译完成后，打开Engine\Binaries\Win64\UE4Editor.exe来检查是否已经正确安装。

构建Carla

克隆Carla存储库

git clone https://github.com/carla-simulator/carla

获取assets资源

建议先下载，再导入到Unreal\CarlaUE4\Content\Carla中。

下载特定版本的assets：导航到\Util\ContentVersions.txt，里面有所有版本assets的链接。

设置UE4环境变量

命名为UE4_ROOT，地址为安装UE4文件夹的路径。

构建Carla

• 开始菜单中打开x64 Native Tools Command Prompt for VS 2019
• 导航到Carla根文件夹

运行以下命令

make PythonAPI
make launch

注意make PythonAPI中的坑非常多，需要见招拆招。有些情况是之前提供的下载地址变了，可以直接下载需要的包放进Build文件夹中；有些情况下载卡住了，把没下完的文件夹删掉重来几次。

编译成功后会在PythonAPI\carla\dist下面生成.whl文件，如果上面没安装完就没有dist文件夹。

pip3 install xxx.whl文件

make launch成功之后就会进入编辑器界面了。

ue4编辑器经常会卡在39%，75%，95%（，多用搜索引擎寻求帮助（或者多开几次试试