【一看就会】Autoware.universe的“规划”部分源码梳理【六】（behavior_path_planner第五部分）

文章目录

• 前言
• • 六、避障变道模块——autoware_behavior_path_avoidance_by_lane_change_module
  • • 文件功能
    • 主次关系
    • 功能依赖说明
    • 核心文件-scene.cpp
    • • 主要执行流程
      • • 1.检查阶段
        • 2.数据更新阶段
        • 3.规划阶段
      • 辅助计算函数
      • 数据流向
      • 源码注释
    • 管理文件-manager.cpp
    • • 数据流向
      • 源码注释
    • 接口文件-interface.cpp
    • • 源码注释
• 总结

前言

书接上文，继续讲解避障变道模块autoware_behavior_path_avoidance_by_lane_change_module。

六、避障变道模块——autoware_behavior_path_avoidance_by_lane_change_module

文件功能

data_structs.hpp: 定义变道避障所需的参数结构体
interface.hpp/cpp: 提供与其他模块交互的接口实现
scene.hpp/cpp: 实现变道避障的核心场景逻辑
manager.hpp/cpp: 管理变道避障模块的生命周期

主次关系

scene.cpp：核心文件，实现变道避障的主要逻辑和算法
manager.cpp：管理文件，负责模块的生命周期和资源管理
interface.cpp：接口文件，处理与外部模块的交互
data_structs.hpp：基础文件，定义数据结构和参数

功能依赖说明

data_structs.hpp 被其他所有文件依赖，提供基础数据结构