理解3次样条插值之前，大家需要先理解3次多项式轨迹，3次多项式轨迹介绍请参考下面文章链接：
3次多项式轨迹规划(PLC SCL代码)_plc按照时间轨迹规划-CSDN博客文章浏览阅读741次。机器人、运动控制等常用的轨迹规划有三次多项式、五次多项式、梯形速度规划，S型速度规划，今天我们主要介绍三次多项式轨迹规划，有关T型和S型轨迹规划大家可以查看下面文章博客，这里不再赘述，梯形轨迹规划梯形速度曲线轨迹规划(速度前馈+PID、SCL+ ST代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客S形速度曲线轨迹规划算法和应用详细介绍，请查看下面文章博客，这里不再赘述：S速度曲线轨迹规划(普通变频位置闭环控制算法详细介绍+SCL代码)_RXXW_Dor的博客-CSDN博客。S型速度曲线轨迹规划。_plc按照时间轨迹规划https://rxxw-control.blog.csdn.net/article/details/132751911