KUKA机器人中断编程2—中断相关的指令

在进行中断编程时，涉及到多个指令，包括:DECL、ON、OFF、GLOBAL、BRAKE、RESUME等。
1、中断声明
事件和子程序通过INTERRUPT DECL ... WHEN .. DO .. 来定义。

语法:INTERRUPT DECL Prio WHEN 事件 DO 中断程序

例如:INTERRUPT DECL 19 WHEN $IN[1]==TRUE DO stop1()

其中，中断优先级为19，事件是输入信号1为真，中断程序是stop1。

注意:中断声明是一个指令，它必须位于程序的指令部分，不允许位于声明部分。
2、GLOBAL(全局)
中断只有从对其进行声明的层面起才被识别，起作用。在声明的开头加上关键字GLOBA'L就会对全局程序起作用。
语法:<GLOBAL>INTERRUPT DECL Prio WHEN 事件 DO 中断程序如下图中的中断的有效性:

3、ON/OFF
对中断进行了声明后必须接着将其激活，通过INTERRUPT ON/OFF来启动或关闭中
断。
ON: 激活(启动)一个中断。
OFF:取消激活(关闭)一个中断
例如:
INTERRUPT DECL 19 WHEN $IN[1]==TRUE DO stop1()INTERRUPT ON 19;中断被识别并执行
INTERRUPT OFF 19;中断已关闭
BRAKE(制动)

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