接着上一篇继续解析。
2、port.c源码解析
2.6 vPortEndScheduler
这个函数的作用我还不清楚，暂时先按函数名字面意思来理解，就是用于结束调度器的。
1 void vPortEndScheduler( void )
2 {
3 /* Not implemented in ports where there is nothing to return to.
4 * Artificially force an assert. */
5 /* 在没有可返回的ports中未实现。人工强制断言。 */
6 configASSERT( uxCriticalNesting == 1000UL );
7 }
2.7 vPortEnterCritical
1 #define portDISABLE_INTERRUPTS() vPortRaiseBASEPRI()
2 #define portNVIC_INT_CTRL_REG ( *( ( volatile uint32_t * ) 0xe000ed04 ) )
3 /* Masks off all bits but the VECTACTIVE bits in the ICSR register. */
4 /* 屏蔽所有bit位，除了ICSR寄存器里的VECTACTIVE的位 */
5 #define portVECTACTIVE_MASK ( 0xFFUL )
6
7 void vPortEnterCritical( void )
8 {
9 // 这个宏就是vPortRaiseBASEPRI，在前面的文章中已解析过了。
10 portDISABLE_INTERRUPTS();
11 // 在启动调度器的时候，该值初始化为0。
12 uxCriticalNesting++;
13
14 /* This is not the interrupt safe version of the enter critical function so
15 * assert() if it is being called from an interrupt context. Only API
16 * functions that end in "FromISR" can be used in an interrupt. Only assert if
17 * the critical nesting count is 1 to protect against recursive calls if the
18 * assert function also uses a critical section. */
19 if( uxCriticalNesting == 1 )
20 {
21 // portNVIC_INT_CTRL_REG这个寄存器前面的文章也已描述过了。
22 // VECTACTIVE(bit0~9) & 0xFF非0的话，表明当前有中断正在处理。
23 // 这个函数不应该在中断中被调用，所以非0则assert。
24 configASSERT( ( portNVIC_INT_CTRL_REG & portVECTACTIVE_MASK ) == 0 );
25 }
26 }
vPortEnterCritical
该函数用于进入临界区，freeRTOS进入临界区的方法很简单，就是屏蔽所有会调用系统调用的中断，并用一个变量uxCriticalNesting记录递归调用。
2.8 vPortExitCritical
1 #define portENABLE_INTERRUPTS() vPortSetBASEPRI( 0 )
2
3 void vPortExitCritical( void )
4 {
5 // 只有进入临界区(uxCriticalNesting必定大于0)了，才需要退出。
6 configASSERT( uxCriticalNesting );
7 uxCriticalNesting--;
8
9 // 如果此时uxCriticalNesting非0，说明vPortEnterCritical存在递归调用，
10 // 还有其他任务或者内核在临界区中，此时不能开中断。
11 if( uxCriticalNesting == 0 )
12 {
13 portENABLE_INTERRUPTS();
14 }
15 }
vPortExitCritical
该函数用于退出临界区。
2.9 xPortPendSVHandler
下面的解析，去除了FPU相关的代码，下图为任务栈的图，当前任务保存现场之后和下一个就绪任务的现场部分应该是一样的。
1 __asm void xPortPendSVHandler( void )
2 {
3 extern uxCriticalNesting;
4 extern pxCurrentTCB;
5 extern vTaskSwitchContext;
6
7 /* *INDENT-OFF* */
8 PRESERVE8
9
10 mrs r0, psp // r0 = psp，psp是任务用的栈指针
11 isb
12 /* Get the location of the current TCB. */
13 ldr r3, =pxCurrentTCB
14 ldr r2, [ r3 ] // r2 = pxCurrentTCB->pxTopOfStack
15
16 /* Save the core registers. */
17 stmdb r0!, {r4-r11, r14} // 将当前任务的r14，r4~r11入栈
18
19 /* Save the new top of stack into the first member of the TCB. */
20 str r0, [ r2 ] // 将r0的值写入pxCurrentTCB->pxTopOfStack
21
22 stmdb sp!, {r0, r3} // 因为在中断中，所以这里的sp值的是msp，保存r0和r3的值
23 mov r0, #configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY
24 msr basepri, r0 // 屏蔽中断
25 dsb
26 isb
27 bl vTaskSwitchContext // 找到下一个要运行的任务，并将pxCurrentTCB指向该任务的TCB
28 mov r0, #0
29 msr basepri, r0 // 启动中断
30 ldmia sp!, {r0, r3} // 恢复r0和r3的值
31
32 /* The first item in pxCurrentTCB is the task top of stack. */
33 ldr r1, [ r3 ]
34 ldr r0, [ r1 ]
35
36 /* Pop the core registers. */
37 ldmia r0!, {r4-r11, r14} // 将pxCurrentTCB的任务的现场恢复
38
39 msr psp, r0 // 将pxCurrentTCB的任务的栈赋给psp
40 isb
41
42 bx r14 // 触发中断返回序列
43 /* *INDENT-ON* */
44 }
xPortPendSVHandler
该函数是PendSV中断的处理函数，是freeRTOS的核心函数之一，主要用于执行上下文切换，并将CPU让给下一个就绪任务。
2.10 xPortSysTickHandler
1 void xPortSysTickHandler( void )
2 {
3 /* The SysTick runs at the lowest interrupt priority, so when this interrupt
4 * executes all interrupts must be unmasked. There is therefore no need to
5 * save and then restore the interrupt mask value as its value is already
6 * known - therefore the slightly faster vPortRaiseBASEPRI() function is used
7 * in place of portSET_INTERRUPT_MASK_FROM_ISR(). */
8 // 屏蔽中断。
9 vPortRaiseBASEPRI();
10 {
11 /* Increment the RTOS tick. */
12 // 滴答时钟的处理函数，如果返回pdTRUE的话，则表示要执行一次调度。
13 if( xTaskIncrementTick() != pdFALSE )
14 {
15 /* A context switch is required. Context switching is performed in
16 * the PendSV interrupt. Pend the PendSV interrupt. */
17 // 触发PendSV中断，该中断处理函数，在上面已经解析过了。
18 portNVIC_INT_CTRL_REG = portNVIC_PENDSVSET_BIT;
19 }
20 }
21
22 // 开启所有中断
23 vPortClearBASEPRIFromISR();
24 }
xPortSysTickHandler
这是系统滴答时钟的中断处理函数，它每隔一定时间就会执行一次。
2.11 vPortSetupTimerInterrupt
1 __weak void vPortSetupTimerInterrupt( void )
2 {
3 /* Calculate the constants required to configure the tick interrupt. */
4 #if ( configUSE_TICKLESS_IDLE == 1 )
5 {
6 ulTimerCountsForOneTick = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ );
7 xMaximumPossibleSuppressedTicks = portMAX_24_BIT_NUMBER / ulTimerCountsForOneTick;
8 ulStoppedTimerCompensation = portMISSED_COUNTS_FACTOR / ( configCPU_CLOCK_HZ / configSYSTICK_CLOCK_HZ );
9 }
10 #endif /* configUSE_TICKLESS_IDLE */
11
12 /* Stop and clear the SysTick. */
13 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = 0UL;
14 portNVIC_SYSTICK_CURRENT_VALUE_REG = 0UL;
15
16 /* Configure SysTick to interrupt at the requested rate. */
17 portNVIC_SYSTICK_LOAD_REG = ( configSYSTICK_CLOCK_HZ / configTICK_RATE_HZ ) - 1UL;
18 portNVIC_SYSTICK_CTRL_REG = ( portNVIC_SYSTICK_CLK_BIT | portNVIC_SYSTICK_INT_BIT | portNVIC_SYSTICK_ENABLE_BIT );
19 }
vPortSetupTimerInterrupt
这是配置滴答时钟的函数，根据手册配置即可，这里是配置成1ms中断。
2.12 vPortValidateInterruptPriority
1 void vPortValidateInterruptPriority( void )
2 {
3 uint32_t ulCurrentInterrupt;
4 uint8_t ucCurrentPriority;
5
6 /* Obtain the number of the currently executing interrupt. */
7 ulCurrentInterrupt = vPortGetIPSR();
8
9 /* Is the interrupt number a user defined interrupt? */
10 if( ulCurrentInterrupt >= portFIRST_USER_INTERRUPT_NUMBER )
11 {
12 /* Look up the interrupt's priority. */
13 ucCurrentPriority = pcInterruptPriorityRegisters[ ulCurrentInterrupt ];
14 configASSERT( ucCurrentPriority >= ucMaxSysCallPriority );
15 }
16
17 configASSERT( ( portAIRCR_REG & portPRIORITY_GROUP_MASK ) <= ulMaxPRIGROUPValue );
18 }
vPortValidateInterruptPriority
这是用于检查在中断中调用带有FromISR后缀的系统调用时，该中断优先级是否属于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY下的，这是因为freeRTOS屏蔽中断时只会屏蔽中断优先级低于configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY的中断，而更高优先级的中断不会被屏蔽，所以如果更高优先级的中断中调用带有FromISR后缀的系统调用时，freeRTOS就可能无法正常运行。
具体解析这里就不做了，去看里面用到的寄存器的描述就懂了。
至此port.c的函数基本都过了一遍，现在已经了解了freeRTOS是如何进行任务切换的以及进入退出临界区的方式等等，到现在freeRTOS的基础函数都解析过了，它的调度、事件、队列等的处理都会用到里面的一个或几个函数或宏，后面开始freeRTOS的第二个核心：任务处理/调度。
标签：r0,--,void,portNVIC,中断,源码,interrupt,uxCriticalNesting,port From： https://www.cnblogs.com/freeManX1807/p/16748718.html