入门 ESP32-C3，学习Micropython还是先从自己手上的模块开始，MPU6050是一个很好的选择，很多场合都用得上。记得几年前用STM32F103接过MPU6050，然后用匿名上位机观测模拟飞机的飞控状态：横滚，俯仰，旋转，然后就没有了。资料看着看着，有一个旋转立方块的范例，用SSD1306 OLED屏显示，于是用面包板接线，修改I2C的接脚后就看到立方块转起来。
想想立方块的旋转也能和陀螺仪结合，但是是如何产生立方块和如何旋转的呢？区区40几行的代码就能完成这个动作有点神奇，开始分析代码发现，自己的数学没学好：向量，矩阵和线性代数一塌糊涂。于是开启了自我补课之旅，先把ESP32-C3 和 micropython放一边，在 慕课网 和 哔哩哔哩 下载一堆线性代数，矩阵变换：
看得似懂非懂的，好像跟我的旋转立方块有关系，但又不是很直接，线性代数得水很深，我怕陷进去走岔了。
今天看到一篇 知乎 （超详细！）计算机图形学 入门篇 1. 变换矩阵，课程资料来源于《Fundamentals of Computer Graphics》以及闫老师的GAMES 101课程GAMES101: 现代计算机图形学入门，原来这个视频集我已经下载过了，而且只有前面4个视频是我所需要的，就顺便把pdf课件也下载：
边看视频，边在pdf课件里做笔记：二维矩阵对向量的变换，推广到三维矩阵对向量的变换，不就是我需要的知识吗。学习完这个视频教材，回头再来分析旋转立方块，呵呵还能看出不规整的地方，做了一些排版，增加了自己了解后的注释：
标签：Micropython,视频,矩阵,旋转,线性代数,立方 From： https://www.cnblogs.com/zmq-2023/p/17087909.html