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PID算法
在模拟控制系统中，控制器最常用的控制规律是PID控制,模拟PID控制系统原理框图如图1-1所示，系统由模拟PID控制器和被控对象组成.
操作环境
MATLAB R2022b
搭建框图
[https://www.bilibili.com/video/BV1AK41157kE]
系统输入->Constant(常数）
Add（加法）->更改为减法(如图修改参数）
Gain(增益）
Derivative(微分）
Integrator(积分)
Add(加法）->双击，添加一个+,变成三个输入
被控对象(需要是一个连续函数)->Transfer Fcn(如图修改参数)
Transport Delay(延迟)(如图修改时延为80)
输出波形查看->Scope(示波器)
(完成框图如图）
点击“运行”生成波形
双击示波器查看波形（停止时间改成1000s，如图)
调试
上图生成的波形不太对，进行调试
断开Kd和Ki，仅查看Kp对输出的影响(如图）
可以看到Kp输入波形是可以稳定下来的。
然后增加连接Kd，查看输入波形（如图)
可以看到Kp及Kd输入，波形是可以稳定的。
断开Kd,连接Ki,查看输出波形(如图)
Kp及Ki输入，输出波形无法稳定
更改Ki参数为1/100(如图)
输出波形最后可以稳定了.
接入Kp,Ki,Kd,查看波形（停止时间改为2000,如图）
波形最后稳定，仿真成功。
