AI 编程实践

自治的可移动游戏智能体

SteeringBehaviors（操纵行为）

这些方法都返回执行该行为需要的力(实际是返回单位质量物体1s内修正速度需要的加速度，根据F=m(v1-v0)/t, 这个返回值也是单位质量的物体具有该加速度需要的力)。

Seek （靠近）

//返回一个能让物体朝向目标移动的力
Vector2D SteeringBehavior::Seek(Vector2D TargetPos)
{
  //由目标距离和当前距离算出“期望速度”，大小是最大速度
  Vector2D DesiredVelocity = Vec2DNormalize(TargetPos - m_pVehicle->Pos())
                            * m_pVehicle->MaxSpeed();
  //期望速度 - 当前速度 = 加速度
  return (DesiredVelocity - m_pVehicle->Velocity());
}

Flee (逃逸)

Vector2D SteeringBehavior::Flee(Vector2D TargetPos)
{
  /* PanicDistanceSq 可以设定逃逸距离，在这个距离内，才发生逃逸。
  if (Vec2DDistanceSq(m_pVehicle->Pos(), target) > PanicDistanceSq)
  {
    return Vector2D(0,0);
  }
  */

  //Flee和和Seek一样，只是方向正好相反
  Vector2D DesiredVelocity = Vec2DNormalize(m_pVehicle->Pos() - TargetPos) 
                            * m_pVehicle->MaxSpeed();

  return (DesiredVelocity - m_pVehicle->Velocity());
}

Arrive (抵达)

Seek行为无法停在目标处，而是不断在目标位置穿来穿去。Arrive可以让物体慢慢停在目标位置。

/**
*@param:deceleration  enum Deceleration{slow = 3, normal = 2, fast = 1};
*/
Vector2D SteeringBehavior::Arrive(Vector2D     TargetPos,
                                  Deceleration deceleration)
{
  Vector2D ToTarget = TargetPos - m_pVehicle->Pos();

  //当前位置到目标位置距离
  double dist = ToTarget.Length();

  if (dist > 0)
  {
    //根据这个Scalar和Deceleration计算到达目标位置的期望速度（不需要精确）。
    const double DecelerationTweaker = 0.3;
    //speed是希望物体到达目标时的速度大小
    double speed =  dist / ((double)deceleration * DecelerationTweaker);     

    //确保速度不超过最大速度
    speed = min(speed, m_pVehicle->MaxSpeed());
    
    // ToTarget / dist * speed更好理解, 向量/大小就是normal的过程
    Vector2D DesiredVelocity =  ToTarget * speed / dist;

    return (DesiredVelocity - m_pVehicle->Velocity());
  }

  return Vector2D(0,0);
}