前言本人最近做了一个任务，需要评测catorgrapher算法的精度，这个过程中需要使用到ros2仿真过程中机器人的真实轨迹和估计轨迹，在/odom和/sim_ground_true_pose话题中提取到机器人的真实轨迹，同时改变catorgraper的源码，在启动catorgraper算法后产生tum格式轨迹文件，最后使用evo进行

说明：介绍Turtlebot4和Turtlebot4Lite的产品特征相关设备：Turtlebot4机器人套件Turtlebot4产品图TurtleBot4是一款基于ROS2的移动机器人，用于教育和研究。TurtleBot4能够映射其周围环境、自主导航、在其相机上运行AI模型等等。它使用Create®3作为基础平台，并在其上使用

说明：介绍Turtlebot4的功率相关设备：Turtlebot4机器人套件：​​采购地址​​功率Create3输出电源适配器提供的总功率为28.8W。这提供了与RaspberryPi配对的USB-C连接

说明：介绍如何控制turtlebot4有几种方法可以让您的TurtleBot4移动。相关设备：Turtlebot4机器人套件：​​采购地址​​驱动turtlebot4必须先设置机器人并连接到Wi-Fi，然后才

说明：本教程将介绍创建ROS2包和用Python编写ROS2节点的步骤。​​有关C++示例，请单击此处​​。这些步骤与 ​​ROS2教程类似​​​，但侧重于与TurtleBot4的交互

TurtleBot4能够承载超过9公斤的更重的有效载荷，但是必须进行一些机械和软件更改才能实现理想操作。如果不使用这些更改，系统可能会变得不稳定且难以控制。相关设备：Turtlebo

 说明：本教程将介绍创建ROS2包和用C++编写ROS2节点的步骤。有关Python示例，请单击此处。这些步骤与 ​​ROS2教程类似​​​，但侧重于与TurtleBot4的交互。​​

说明：本教程将介绍使用TurtleBot4和Nav2进行导航的各种方法。相关设备：Turtlebot4机器人套件：​​采购地址​​SLAMvsLocalization我们可以使用两种定位方法来确定机器

说明：在本教程中，我们将通过驾驶TurtleBot4并使用SLAM来绘制一个区域。首先确保您将要绘制的区域没有不需要的障碍物。理想情况下，您不希望人或动物在创建地图时在该区域

说明：介绍Turtlebot4产品特征，软件，硬件，仿真等，以及如何实现建图导航相关设备：Turtlebot4机器人套件：​​采购地址​​Turtlebot4图片：Turtlebot4Lite图片：目录：​​Turtlebot4入门