说明：
- 介绍Turtlebot4的功率
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功率
- Create 3 输出电源适配器提供的总功率为 28.8W。 这提供了与 Raspberry Pi 配对的 USB-C 连接器，以及组合的两针辅助 VBAT 连接器。 由于两个连接器在它们之间共享此功率，因此一个消耗量的增加将导致另一个连接器的可用功率减少。 因此，尽管表 2 中提到了单个组件的最大理论功耗，但真正的限制因素是整个系统可用的剩余功率。
Source | TurtleBot 4 Lite (W) | TurtleBot 4 (W) |
Raspberry Pi 4B | 4 | 4 |
OAK-D-Pro | - | 5 |
OAK-D-Lite | 3.5 | - |
RPLIDAR A1M8 | 2.3 | 2.3 |
Fan | 0.8 | 1.3 |
UI Board | - | 2.4 |
User Power | - | *Limited By Remaining Power |
USB-C Ports | - | *Limited By Remaining Power |
Total Power Draw | 10.6 | 15 |
Total Available Power | 28.8 | 28.8 |
*Remaining Power | 18.2 | 13.8 |
Source | Operating Voltage (V) | Max current draw (A) | Max Power (W) |
User Interface Board | ~40 | ||
4 USB-C ports | 5 | 3 | 15 |
USB Hub Controller | 1.2, 3.3 | 1.3 | 1.8 |
OLED Display | 12 | 0.031 | 0.372 |
User LEDs | 5 | 0.007 | 0.17 |
USER PWR Ports | VBAT | 0.3 | 4.32 |
12 | 0.3 | 3.6 | |
5 | 0.5 | 2.5 | |
3.3 | 0.25 | 0.825 | |
OAK-D-Lite | 5 | 1 | 5 |
OAK-D-Pro (connected to RPi) | 5 | 1 | 5 |
OAK-D-Pro (connected to UI Board) | 5 | 1.5 | 7.5 |
RPLIDAR A1M8 | 5 | 0.6 | 3 |
Blower Fan | 5 | 0.25 | 1.25 |
Axial Fan | 5 | 0.15 | 0.75 |
Raspberry Pi 4B | 5 | 1.2 | 6 |
- 不考虑组件的低效率和功率损失。 假设 USB 集线器速度在所有端口都以 SuperSpeed 运行，并且 OLED 设置为最大亮度。