编译前，对部分包的要求：Pangolin==0.5Eigen>=3.1.0(可安装3.1.0)OpenCV3==3.x.x（可安装3.4.15）通常，Eigen直接在终端使用apt-get安装libeigen3-dev即可Pangolin最好是不要直接安装最新的版本，否则在编译过程中会出现/usr/lib/ldcannotfindlEigen3::Eigen的错误

文章目录一、函数作用二、源码及注释三、函数的讲解1.遍历金字塔的每一层，将其分成30*30的网格单元，并给每一层添加图像边界2.遍历每个单元格，提取特征点3.调用DistributeOctTree()函数分配特征点4.计算所有保留下来的特征点的方向信息一、函数作用ORB-SLAM2----

简要说明：用相同版本库同时安装ORBSLAM2、ORBSLAM3，并分别测试几段TUM-RGBD单目数据ubuntu20.04Pangolin0.6Eigen3opencv3.4.5一、换源通过软件或者修改sources.list换源，推荐清华源ubuntu|镜像站使用帮助|清华大学开源软件镜像站|TsinghuaOpenSourceMirror

安装基础库sudoaptupdatesudoaptinstallcmakegccg++gitsudoaptinstallpkg-config创建源码目录在home目录下新建repos文件夹用于存放源码。cd~mkdirrepos安装eigen33.2.10安装eigen3.2.10版本。cd~/reposgitclonehttps://gitlab.com/libeige

 https://www.guyuehome.com/356791.单目尺度漂移单目SLAM的尺度漂移，简单来说就是单目获得的单张图片无法知道拍摄物体到相机的距离，必须通过对极几何求的两张图片的位姿，然后三角化出来尺度信息。而这些都依赖的是两帧图像之间的逆深度求解。任选两张图（设为第0帧和第1帧），先提

ORBSLAM的复现软件基础：Linux系统：乌班图22.04ROS：ROS2humble版本ORB_SLAM:GitHub源码参考资料：https://blog.csdn.net/qq_45999722/article/details/127826553

/usr/bin/ld:找不到-lpybind11::embed/usr/bin/ld:找不到-lEigen3::Eigencollect2:error:ldreturned1exitstatusCMakeFiles/ORB_SLAM2.dir/build.make:412:recip

摘要    ORB-SLAM2是基于单目，双目和RGB-D相机的一套完整的SLAM方案。它能够实现地图重用，回环检测和重新定位的功能。无论是在室内的小型手持设备，还是到工厂环境的无