ORB SLAM 的复现
软件基础:
Linux系统:乌班图 22.04
ROS:ROS2 humble版本
ORB_SLAM:GitHub源码
参考资料:
[ORB-SLAM2编译、安装等问题汇总大全(Ubuntu20.04、eigen3、pangolin0.5、opencv4.5.5)_文雯不是头猪哇的博客-CSDN博客](https://blog.csdn.net/weixin_52519143/article/details/127000332)
[orbslam2 安装与运行_Darren_pty的博客-CSDN博客_orbslam2](https://blog.csdn.net/peng_258/article/details/126725770)
ORBSLAM库文件的下载:
- open cv 4.5.4
- Pangolin V0.5
- eigen3 3.1.0
编译报错:
- c++11的支持
- const修改
- 报错和警告的区分
- find库文件的报错 cmakelist OpenCV4.5.4
收获:
1.对于查bug的体验,如何理解error并且使用Google和百度查找解决办法,两个社区:GitHub的issue区和CSDN
2. cmake 的深入理解,也就是项目的理解,包括头文件,源文件,build文件(存放编译文件),sh脚本,第三方库,cmakelist文件的编写(link 头文件 源文件 变量 可执行文件 路径包含 寻找第三方库)
3. vim常用命令的应用
4. cmake就是编译
5. 运行可执行文件
6. readme文件是很好的参考文件
数据集
编译成功之后,我们需要跑一些数据集包括,Kitty,tum,rgb等等